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10.10 Limites g ´ en ´ erales
R ´ eglages de base Le sous-panneau initial des limites g´ e n´ e rales, qui correspond ` a l'´ e cran par
d´ e faut, est ´ e quip´ e d'un curseur comportant quatre ensembles de valeurs pr´ e d´ e finis pour les
limites de force, de puissance, de vitesse et d'´ e lan dans les modes Normal et R´ e duit.
Les ensembles de valeurs sp´ e cifiques sont indiqu´ e s dans le GUI. Les ensembles de valeurs
pr´ e d´ e finis ne sont que des suggestions et ne remplacent pas une ´ e valuation approfondie des
risques.
Passage aux r ´ eglages avanc ´ es Si aucun des ensembles de valeurs pr´ e d´ e finis n'est satisfai-
sant, il est possible d'appuyer sur le bouton R´ e glages avanc´ e s... pour acc´ e der ` a l'´ e cran
des limites g´ e n´ e rales avanc´ e es.
R ´ eglages avanc ´ es
Ici, chacune des limites g´ e n´ e rales d´ e crites dans 10.10 peut ˆ e tre modifi´ e e ind´ e pendamment des
autres. Ceci s'effectue en tapant sur le champ textuel et en saisissant la nouvelle valeur. La
valeur la plus ´ e lev´ e e accept´ e e pour chacune des limites est r´ e pertori´ e e dans la colonne intitul´ e e
Maximum. La limite de force peut ˆ e tre r´ e gl´ e e sur une valeur comprise entre 100 N (50 N pour
un UR3) et 250 N, et la limite de puissance peut ˆ e tre r´ e gl´ e e sur une valeur comprise entre 80 W
et 1000 W.
Remarque : Les champs relatifs aux limites en mode R´ e duit sont d´ e sactiv´ e s lorsque ni un plan
de s´ e curit´ e ni une entr´ e e configurable ne sont r´ e gl´ e s pour le d´ e clencher (voir 10.12 et 10.13 pour
plus d'informations). En outre, les limites de Vitesse et ´ Elan en mode R´ e duit ne doivent pas ˆ e tre
plus ´ e lev´ e es que leurs homologues du mode Normal.
La tol´ e rance et l'unit´ e pour chaque limite sont r´ e pertori´ e es ` a la fin de la ligne qui lui corres-
pond. Lorsqu'un programme est en cours d'ex´ e cution, la vitesse du bras du robot est automati-
quement ajust´ e e pour ne pas d´ e passer les valeurs saisies moins la tol´ e rance (voir 10.4). Veuillez
noter que le signe moins affich´ e avec la valeur de tol´ e rance n'est pr´ e sent que pour indiquer que
la tol´ e rance est soustraite de la valeur r´ e elle saisie. Le syst` e me de s´ e curit´ e effectue un arrˆ e t de
cat´ e gorie 0, si le bras du robot d´ e passe la limite (sans tol´ e rance).
CB3
II-10
Version 3.13
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