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Arr ˆ et d'un mouvement de direction
Vous pouvez ajouter des param` e tres Vecteur de direction , pour Vitesse outil et Acc´ e l´ e ration
outil, afin de d´ e finir la direction du vecteur pour le d´ e placement lin´ e aire, permettant ainsi des
utilisations avanc´ e es comme :
— d´ e finition du d´ e placement lin´ e aire par rapport ` a plusieurs axes
— calcul de la direction comme une expression math´ e matique
Les vecteurs de direction d´ e finissent une expression de code personnalis´ e e qui est r´ e solue en
un vecteur unitaire. Par exemple, pour un vecteur de [2,1,0] le robot d´ e place deux unit´ e s dans
la direction x pour chaque unit´ e dans la direction y, par rapport ` a la vitesse indiqu´ e e.
14.9 Commande : Jusqu' ` a
Le nœud de programme Jusqu'` a d´ e finit un crit` e re d'arrˆ e t pour un d´ e placement. Le robot se
d´ e place le long d'un chemin et s'arrˆ e te d` e s que le contact est d´ e tect´ e .
CB3
II-80
14.9 Commande : Jusqu' ` a
Version 3.13
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