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2.1 – Certaines zones de l'espace de travail doivent faire l'objet d'une attention particuli` e re
IGURE
concernant les dangers de pincement, en raison des propri´ e t´ e s physiques du bras du robot. Une zone
est d´ e finie pour les mouvements radiaux, lorsque l'articulation du poignet 1 est ` a une distance d'au
moins 450 mm de la base du robot. L'autre zone est ` a 200 mm de la base du robot, lorsqu'il se d´ e place
dans la direction tangentielle.
mode r´ e duit peut ˆ e tre d´ e clench´ e en utilisant un plan ou en utilisant une entr´ e e.
Utilisation d'un plan pour d´ e clencher le mode R´ e duit : Lorsque le robot se d´ e place du c ˆ ot´ e
mode R´ e duit du plan de d´ e clenchement, retourne vers le c ˆ ot´ e mode Normal, il y a une zone
de 20mm autour du plan de d´ e clenchement lorsque les limites du mode Normal et R´ e duit sont
autoris´ e es. Ceci empˆ e che le mode de s´ e curit´ e de papilloter si le robot est directement ` a la limite.
Utilisation d'une entr´ e e pour d´ e clencher le mode R´ e duit : Lorsqu'une entr´ e e est utilis´ e e (pour
d´ e marrer ou arrˆ e ter le mode R´ e duit), jusqu'` a 500 ms peuvent s'´ e couler avant que les valeurs
limites du nouveau mode s'affichent. Ceci pourrait survenir lors du passage du mode R´ e duit en
mode Normal OU le passage du mode Normal en mode R´ e duit. Cela permet au robot d'adapter
par ex. la vitesse aux nouvelles limites de s´ e curit´ e .
Mode r ´ ecup ´ eration Lorsqu'une limite de s´ e curit´ e est viol´ e e, le syst` e me de s´ e curit´ e doit ˆ e tre
red´ e marr´ e . Si le syst` e me est en dehors d'une limite de s´ e curit´ e au d´ e marrage (par ex. en de-
hors d'une limite de position d'articulation), le mode R´ e cup´ e ration sp´ e cial est d´ e marr´ e . En mode
R´ e cup´ e ration, il n'est pas possible d'ex´ e cuter des programmes pour le robot, mais le bras du
robot peut ˆ e tre ramen´ e manuellement dans les limites ` a l'aide du mode Fonctionnement libre ou
en utilisant l'onglet D´ e placement dans PolyScope (voir partie II Manuel PolyScope). Les limites
de s´ e curit´ e du mode R´ e cup´ e ration sont :
Le syst` e me de s´ e curit´ e ´ e met un arrˆ e t de Cat´ e gorie d'arrˆ e t 0 en cas de violation de ces limites.
UR3/CB3
450 mm
Fonction de s´ e curit´ e de limitation
Vitesse d'articulation
Vitesse du PCO
Force du PCO
´ Elan
Puissance
I-16
2.4 Modes de s ´ ecurit ´ e
200 mm
Limite
30 /
s
250
mm
/
s
100 N
10
kg m
/
s
80 W
Version 3.13
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