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12.2 ´ Ecran ´ Editeur Pose
Utilisez le menu d´ e roulant au-dessus des cases RX, RY et RZ pour choisir la repr´ e sentation
d'orientation. Les types disponibles sont :
— Le vecteur de rotation [rad] L'orientation est donn´ e e en vecteur de rotation. La longueur
de l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-mˆ e me donne l'axe autour
duquel il faut pivoter. Il s'agit du r´ e glage par d´ e faut.
— Vecteur de rotation [ ] L'orientation est donn´ e e en vecteur de rotation, o ` u la longueur du
vecteur est l'angle ` a tourner en degr´ e s.
— RPY [rad] Angles Roll, pitch et yaw (RPY), o ` u les angles sont en radians. La matrice de
rotation RPY (rotation X, Y', Z") est donn´ e e par :
R
, ,
rpy
— Angles RPY [ ] Roll, pitch et yaw (RPY), o ` u les angles sont en degr´ e s.
Les valeurs peuvent ˆ e tre modifi´ e es en cliquant sur les coordonn´ e es. Cliquer sur les boutons + ou
- juste ` a droite d'une boˆ ı te vous permet d'ajouter ou de soustraire une somme de/vers la valeur
actuelle. Appuyer et maintenir enfonc´ e un bouton pour augmenter/diminuer directement la
valeur. Plus le bouton est enfonc´ e , plus l'augmentation/diminution sera importante.
Positions des articulations
Permet de sp´ e cifier directement les positions individuelles de l'articulation. Chaque position
d'articulation peut avoir une valeur comprise entre
lation. Les valeurs peuvent ˆ e tre modifi´ e es en cliquant sur la position de l'articulation. Cliquer sur
les boutons + ou - juste ` a droite d'une boˆ ı te vous permet d'ajouter ou de soustraire une somme
de/vers la valeur actuelle. Appuyer et maintenir enfonc´ e un bouton pour augmenter/diminuer
directement la valeur. Plus le bouton est enfonc´ e , plus l'augmentation/diminution sera impor-
tante.
Bouton OK
Si cet ´ e cran a ´ e t´ e activ´ e ` a partir de l'onglet D´ e placement (voir 13.1), cliquer sur le bouton
OK pour revenir ` a l'onglet D´ e placement, pour que le bras du robot se d´ e place vers la cible
sp´ e cifi´ e e. Si la derni` e re valeur sp´ e cifi´ e e est une coordonn´ e e de l'outil, le bras du robot se d´ e place
vers la position cible en utilisant le type de mouvement D´ e placementL, tandis que le bras du robot
se d´ e place vers la position cible en utilisant le type de mouvement D´ e placementJ, si une position
d'articulation a ´ e t´ e sp´ e cifi´ e e en dernier. Les diff´ e rents types de mouvements sont d´ e crits au 14.4.
Bouton Annuler
Le bouton Annuler permet de quitter l'´ e cran en abandonnant tous les changements.
Version 3.13
R
R
R
Z
Y
X
II-33
360 et
360 , qui sont les limites d'articu-
CB3
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