Publicité
4.1 Introduction
Ce chapitre d´ e crit les ´ e l´ e ments de base qu'il faut savoir au moment d'installer les diff´ e rentes
pi` e ces du syst` e me robotique. Les instructions d'installation ´ e lectrique du chapitre 5 doivent
ˆ e tre respect´ e es.
4.2 Espace de travail du robot
L'espace de travail du robot UR3 s'´ e tend jusqu'` a 500 mm ` a partir de l'articulation de base. Lors
du choix du lieu de montage pour le robot, il est important d'´ e tudier le volume cylindrique
directement au-dessus et directement en dessous de la base du robot. Le d´ e placement du ro-
bot ` a proximit´ e du volume cylindrique doit ˆ e tre ´ e vit´ e dans la mesure du possible, car il pro-
voque le d´ e placement rapide des articulations mˆ e me si l'outil se d´ e place lentement, avec pour
cons´ e quence le fonctionnement inefficace du robot et une ´ e valuation des risques difficile.
4.3 Montage
Bras du robot Le bras du robot est install´ e ` a l'aide de quatre boulons M6, en utilisant les
quatre trous de 6.6 mm ` a la base. Il est recommand´ e de serrer ces boulons ` a 9 N m de couple.
Deux trous de Ø5 sont pr´ e vus pour utiliser avec une broche lorsqu'un repositionnement tr` e s
pr´ e cis du bras du robot est d´ e sir´ e . Un contrepartie ` a la base de pr´ e cision est disponible ` a l'achat
en option. La figure 4.1 indique o ` u percer des trous et monter les vis.
Le cˆ a ble de connexion du robot peut ˆ e tre mont´ e sur le c ˆ ot´ e . Installer le robot sur une surface
suffisamment robuste pour supporter au moins dix fois le couple complet de l'articulation de
base et au moins cinq fois le poids du bras du robot. En outre, la surface doit ˆ e tre exempte de
vibrations.
Si le robot est install´ e sur un axe lin´ e aire ou une plate-forme mobile, l'acc´ e l´ e ration de la base
Version 3.13
4 Interface m ´ ecanique
Avant
Inclin´ e
I-23
UR3/CB3
Publicité
