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Vitesse maximum Cette option d´ e finit la vitesse angulaire maximum de chaque articulation.
Ceci s'effectue en tapant sur le champ textuel et en saisissant la nouvelle valeur. La valeur la
plus ´ e lev´ e e accept´ e e est r´ e pertori´ e e dans la colonne intitul´ e e Maximum. Aucune des valeurs ne
peut ˆ e tre param´ e tr´ e e en-dessous de la valeur de tol´ e rance.
Veuillez noter que les champs relatifs aux limites en mode R´ e duit sont d´ e sactiv´ e s lorsque ni un
plan de s´ e curit´ e ni une entr´ e e configurable ne sont r´ e gl´ e s pour le d´ e clencher (voir 10.12 et 10.13
pour plus d'informations). En outre, les limites relatives au mode R´ e duit ne doivent pas ˆ e tre
plus ´ e lev´ e es que leurs homologues du mode Normal.
La tol´ e rance et l'unit´ e pour chaque limite sont r´ e pertori´ e es ` a la fin de la ligne qui lui corres-
pond. Lorsqu'un programme est en cours d'ex´ e cution, la vitesse du bras du robot est automati-
quement ajust´ e e pour ne pas d´ e passer les valeurs saisies moins la tol´ e rance (voir 10.4). Veuillez
noter que le signe moins affich´ e avec chaque valeur de tol´ e rance n'est pr´ e sent que pour indiquer
que la tol´ e rance est soustraite de la valeur r´ e elle saisie. N´ e anmoins, si la vitesse angulaire d'une
articulation d´ e passe la valeur saisie (sans tol´ e rance), le syst` e me de s´ e curit´ e effectue un arrˆ e t de
cat´ e gorie 0.
Plage de positions Cet ´ e cran d´ e finit la plage de positions de chaque articulation. Ceci s'ef-
fectue en tapant sur les champs textuels correspondants et en saisissant de nouvelles valeurs
pour la limite de position de l'articulation inf´ e rieure et sup´ e rieure. L'intervalle saisi doit tomber
dans les valeurs r´ e pertori´ e es dans la colonne intitul´ e e Plage et la limite inf´ e rieure ne peut pas
d´ e passer la limite sup´ e rieure.
Si Poignet 3 est utilis´ e pour des applications n´ e cessitant un nombre illimit´ e de r´ e volutions dans
l'une ou l'autre des directions, cocher l'option Limites non restreintes pour Poignet
3.
Remarque : Les champs relatifs aux limites en mode R´ e duit sont d´ e sactiv´ e s lorsque ni un plan
de s´ e curit´ e ni une entr´ e e configurable ne sont r´ e gl´ e s pour le d´ e clencher (voir 10.12 et 10.13 pour
plus d'informations).
Les tol´ e rances et l'unit´ e pour chaque limite sont r´ e pertori´ e es ` a la fin de la ligne qui lui corres-
pond. La premi` e re valeur de tol´ e rance s'applique ` a la valeur minimale et la deuxi` e me s'applique
` a la valeur maximale. L'ex´ e cution du programme est interrompue lorsque la position d'une ar-
ticulation est sur le point de d´ e passer la plage obtenue par l'addition de la premi` e re tol´ e rance ` a
la valeur minimum saisie et la soustraction de la deuxi` e me tol´ e rance de la valeur maximale sai-
sie, s'il continue ` a se d´ e placer le long de la trajectoire pr´ e vue. Veuillez noter que le signe moins
affich´ e avec la valeur de tol´ e rance n'est pr´ e sent que pour indiquer que la tol´ e rance est soustraite
de la valeur r´ e elle saisie. N´ e anmoins, si la position de l'articulation d´ e passe la plage saisie, le
syst` e me de s´ e curit´ e effectue un arrˆ e t de cat´ e gorie 0.
10.12 Limites
Dans cet onglet, vous pouvez configurer des limites constitu´ e es de plans de s´ e curit´ e et d'une
limite sur l'´ e cart maximal autoris´ e de l'orientation de l'outil du robot. Il est ´ e galement possible
de d´ e finir des plans qui d´ e clenchent une transition en mode R´ e duit.
Des plans de s´ e curit´ e peuvent ˆ e tre utilis´ e s pour restreindre l'espace de travail autoris´ e du robot
en forc ¸ ant le PCO du robot ` a rester du bon c ˆ ot´ e des plans d´ e finis et ` a ne pas les traverser. Un
maximum de huit plans de s´ e curit´ e peut ˆ e tre configur´ e . La contrainte relative ` a l'orientation de
l'outil peut ˆ e tre utilis´ e e pour veiller ` a ce que l'orientation de l'outil du robot ne d´ e vie pas de
CB3
II-12
10.12 Limites
Version 3.13
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