Publicité
13.6 Installation
Configuration PCO
13.6 Installation
Un Point central de l'outil (PCO) est un point de l'outil du robot. Chaque PCO contient une
translation et une rotation par rapport au centre de la bride de sortie d'outils.
Lorsqu'il est programm´ e pour retourner ` a un point de passage pr´ e c´ e demment stock´ e , un robot
d´ e place le PCO ` a la position et l'orientation est sauvegard´ e e dans le point de passage. Lorsqu'il
est programm´ e pour un d´ e placement lin´ e aire, le PCO se d´ e place lin´ e airement.
Position
Les coordonn´ e es X, Y, Z indiquent la position du TCP. Lorsque toutes les valeurs (y compris
l'orientation) sont de z´ e ro, le PCO co¨ ı ncide avec le point central de la bride de sortie d'outils et
adopte le syst` e me de coordonn´ e es illustr´ e sur l'´ e cran.
Orientation
Les cases coordonn´ e es RX, RY, RZ indiquent l'orientation du TCP. Comme avec l'onglet D´ e placement,
utilisez le menu d´ e roulant Unit´ e s au-dessus des cases RX, RY, RZ pour s´ e lectionner les coor-
donn´ e es d'orientation (voir 12.2).
13.6.1 Ajout, renommage, modification et suppression de PCO
Tapez sur le bouton Nouveau pour d´ e finir un nouveau TCP. Le PCO cr´ e ´ e rec ¸ oit automatique-
ment un nom unique et devient s´ e lectionnable dans le menu d´ e roulant. Pour renommer un
PCO, appuyez sur le bouton Renommer. Pour supprimer le PCO s´ e lectionn´ e , tapez sur le bou-
ton Supprimer. Le dernier PCO ne peut pas ˆ e tre supprim´ e .
La translation et la rotation d'un TCP s´ e lectionn´ e peuvent ˆ e tre modifi´ e es en saisissant de nou-
velles valeurs dans les champs.
13.6.2 PCO actif
Lorsqu'il se d´ e place lat´ e ralement, le robot utilise toujours le TCP actif pour d´ e terminer le d´ e calage
du TCP. Le TCP actif peut ˆ e tre modifi´ e en utilisant une commande D´ e placement (voir 14.4)
Version 3.13
Configuration PCO
II-41
CB3
Publicité
