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ce panneau et en saisissant une valeur. La saisie d'une valeur positive augmente l'espace de
travail autoris´ e du robot en d´ e plac ¸ ant le plan dans la direction oppos´ e e ` a la normale du plan,
tandis que la saisie d'une valeur n´ e gative diminue la zone autoris´ e e en d´ e plac ¸ ant le plan dans
la direction de la normale du plan.
La tol´ e rance et l'unit´ e pour le d´ e placement du plan de limite sont indiqu´ e es ` a droite du champ
textuel.
Effet des plans de limite stricte L'ex´ e cution du programme est interrompue lorsque la po-
sition du PCO est sur le point de croiser un plan de s´ e curit´ e actif avec limite stricte moins la
tol´ e rance (voir 10.4), s'il continue ` a se d´ e placer le long de la trajectoire pr´ e vue. Veuillez no-
ter que le signe moins affich´ e avec la valeur de tol´ e rance n'est pr´ e sent que pour indiquer que
la tol´ e rance est soustraite de la valeur r´ e elle saisie. Le syst` e me de s´ e curit´ e effectuera un arrˆ e t
de cat´ e gorie 0, si la position du PCO d´ e passe le plan de s´ e curit´ e avec limite sp´ e cifi´ e e (sans
tol´ e rance).
Effet des plans en Mode de d ´ eclenchement r ´ eduit
appliqu´ e et que le syst` e me de s´ e curit´ e n'est pas en mode R´ e cup´ e ration sp´ e cial (voir 10.6), il fonc-
tionne en mode Normal ou R´ e duit et les d´ e placements du bras du robot sont limit´ e s par l'en-
semble de limites respectif.
Par d´ e faut, le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode Normal. Il passe en mode R´ e duit lorsque l'une des
situations suivantes se produit :
a) Le PCO du robot est positionn´ e au-del` a du plan en Mode de d´ e clenchement r´ e duit, c'est-` a -dire
qu'il est situ´ e sur le c ˆ ot´ e du plan oppos´ e au sens de la petite fl` e che dans la visualisation du
plan.
b) La fonction de l'entr´ e e de s´ e curit´ e en Mode r´ e duit est configur´ e e et les signaux d'entr´ e e
sont faibles (voir 10.13 pour plus d'informations).
Lorsqu'aucun des points ci-dessus ne se v´ e rifie plus, le syst` e me de s´ e curit´ e repasse en mode
Normal.
Lorsque le passage du mode Normal au mode R´ e duit est provoqu´ e par le passage par un plan en
Mode de d´ e clenchement r´ e duit, un passage de l'ensemble de limites du mode Normal ` a l'ensemble
de limites du mode R´ e duit a lieu. D` e s que le PCO du robot est positionn´ e ` a 20 mm ou moins du
plan en mode de d´ e clenchement r´ e duit (mais toujours du c ˆ ot´ e mode Normal), la plus permissive des
limites du mode Normal et R´ e duit est appliqu´ e e pour chaque valeur de limite. Une fois que le
PCO du robot passe par le plan du mode de d´ e clenchement r´ e duit, l'ensemble de limites du mode
Normal n'est plus actif et l'ensemble de limites du mode R´ e duit est activ´ e .
Lorsqu'un passage du mode R´ e duit au mode Normal est provoqu´ e par le passage par un plan
en mode de d´ e clenchement r´ e duit, un passage de l'ensemble de limites du mode R´ e duit ` a l'en-
semble de limites du mode Normal a lieu. D` e s que le PCO du robot passe par le plan du mode de
d´ e clenchement r´ e duit, la plus permissive des limites du mode Normal et R´ e duit est appliqu´ e e pour
chaque valeur de limite. Une fois que le point central de l'outil du robot est positionn´ e ` a 20 mm
ou plus du plan du mode de d´ e clenchement r´ e duit (du c ˆ ot´ e mode Normal), l'ensemble de limites
du mode R´ e duit n'est plus actif et l'ensemble de limites du mode Normal est activ´ e .
Si la trajectoire pr´ e vue dirige le PCO du robot par un plan du mode de d´ e clenchement r´ e duit, le
bras du robot commence ` a d´ e c´ e l´ e rer mˆ e me avant de passer par le plan s'il est sur le point de
d´ e passer la vitesse de l'articulation, la vitesse de l'outil ou la limite de cadence dans le nouvel
CB3
Lorsqu'aucun arrˆ e t de protection n'est
II-16
10.12 Limites
Version 3.13
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