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14.28 Commande : Suivi du convoyeur
Direction
La direction est donn´ e e par deux positions et calcul´ e e comme la diff´ e rence de position entre le
PCO ` a la premi` e re position et celui ` a la deuxi` e me position.
Remarque : Une direction ne tient pas compte des orientations des points.
Expression suivante de position d'empilage
Le bras du robot se d´ e place le long du vecteur de direction tout en ´ e valuant continuellement
dans quelle mesure la position de pile suivante a ´ e t´ e atteinte. Lorsque l'expression est ´ e valu´ e e ` a
Vrai, la s´ e quence sp´ e ciale est ex´ e cut´ e e.
AvantD ´ emarrage
La s´ e quence optionnelle AvantD´ e marrage est ex´ e cut´ e e juste avant que l'op´ e ration d´ e marre.
Elle peut servir ` a attendre des signaux prˆ e t.
Apr ` esFin
La s´ e quence optionnelle Apr` e sFin est ex´ e cut´ e e lorsque le fonctionnement est termin´ e . Elle
peut servir ` a signaler que le mouvement du convoyeur doit d´ e marrer en se pr´ e parant pour la
pile suivante.
S ´ equence prendre/placer
La s´ e quence prendre/placer est une s´ e quence de programme sp´ e ciale ex´ e cut´ e e ` a chaque posi-
tion d'empilage, comme l'op´ e ration Palette (voir 14.26) .
14.28 Commande : Suivi du convoyeur
Le robot peut ˆ e tre configur´ e pour suivre le d´ e placement d'un convoyeur configur´ e (Convoyeur
1). Lorsque le Suivi du convoyeur d´ e fini dans l'installation est configur´ e correctement, le robot
Version 3.13
II-101
CB3
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