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14.5 Commande : Point de passage fixe
14.5 Commande : Point de passage fixe
Un point sur le chemin du robot. Les points de passage sont la partie la plus centrale d'un pro-
gramme de robot qui indiquent au bras du robot o ` u se trouver. Un point de passage ` a position
fixe est appris en d´ e plac ¸ ant physiquement le bras du robot vers cette position.
R ´ egler le point de passage
Appuyez sur ce bouton pour acc´ e der ` a l'´ e cran D´ e placement o ` u vous pouvez sp´ e cifier la po-
sition du bras robot pour ce point de passage. Si le point de passage est plac´ e sous une com-
mande D´ e placement dans un espace lin´ e aire (d´ e placementL ou d´ e placementP), il faut avoir
s´ e lectionn´ e une fonction valide pour cette commande D´ e placement afin de pouvoir appuyer
sur ce bouton.
Noms des points de passage
Les points de passage obtiennent automatiquement un nom unique. Le nom peut ˆ e tre modifi´ e
par l'utilisateur. En s´ e lectionnant l'ic ˆ one lien, les points de passage sont li´ e s et partagent des
informations sur la position. D'autres informations sur le point de passage comme le rayon
de lissage, la vitesse et l'acc´ e l´ e ration de l'outil/articulation sont configur´ e es pour les points de
passage individuels mˆ e me s'ils peuvent ˆ e tre li´ e s.
Lissage
Lissage permet au robot de passer d'une trajectoire ` a une autre sans probl` e mes, sans s'arrˆ e ter
au point de passage entre eux.
Exemple Consid´ e rez une application de ramassage et de placement comme un exemple (voir
la figure 14.2), o ` u le robot est actuellement au Point de passage 1 (WP 1), et elle doit ra-
masser un objet au Point de passage 3 (WP 3). Pour ´ e viter les collisions avec l'objet et les autres
Version 3.13
II-73
CB3
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