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14.3 Variables
14.3 Variables
Un programme de robot peut utiliser des variables pour stocker et mettre ` a jour diff´ e rentes
valeurs au cours de l'ex´ e cution. Deux types de variables sont disponibles :
Variables d'installation : Elles peuvent ˆ e tre utilis´ e es par plusieurs programmes et leurs noms et
valeurs sont conserv´ e s avec l'installation du robot (voir 13.10). Les variables d'ins-
tallation conservent leur valeur une fois que le robot et le boˆ ı tier de commande ont ´ e t´ e
red´ e marr´ e s.
Variables de programme ordinaires : Elles sont disponibles pour le programme en cours d'ex´ e cution
uniquement et leurs valeurs sont perdues d` e s que le programme est arrˆ e t´ e .
Types de variable :
bool´ e enne Variable bool´ e enne dont la valeur est Vraie ou Fausse.
enti` e re Nombre entier compris dans la plage
(32 bits).
flottante Nombre ` a virgule (d´ e cimal) flottant (32 bits).
chaˆ ı ne
S´ e quence de caract` e res.
pose
Vecteur d´ e crivant l'emplacement et l'orientation dans l'espace
cart´ e sien. Il s'agit de la combinaison d'un vecteur de position x, y, z
et d'un vecteur de rotation rx, ry, rz repr´ e sentant l'orientation, ´ e crite
p[x, y, z, rx, ry, rz].
liste
S´ e quence de variables.
14.4 Commande : D ´ eplacement
La commande D´ e placement commande le mouvement du robot ` a travers les points de passage
sous-jacents. Les points de passage doivent ˆ e tre sous une commande D´ e placement. La com-
mande D´ e placement d´ e finit l'acc´ e l´ e ration et la vitesse auxquelles le bras du robot se d´ e place
entre ces points de passage.
Version 3.13
2147483648 ` a 2147483647
II-69
CB3
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