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´ Editeur d'expression ` a l' ´ ecran
12.1
Alors que l'expression ` a proprement parler est ´ e dit´ e e en tant que texte, l'´ e diteur d'expression
comporte un certain nombre de boutons et de fonctions d'insertion de symboles sp´ e ciaux d'ex-
pression, comme par ex. pour multiplication et
sant le clavier en haut ` a gauche de l'´ e cran permet de passer ` a l'´ e dition du texte de l'expression.
Toutes les variables d´ e finies peuvent ˆ e tre trouv´ e es dans le s´ e lecteur Variable, tandis que les
noms des ports d'entr´ e e et de sortie peuvent ˆ e tre trouv´ e s dans les s´ e lecteurs Entr´ e e et Sortie.
Quelques fonctions sp´ e ciales se trouvent dans Fonction.
L'expression est v´ e rifi´ e e en termes d'erreurs grammaticales en appuyant sur le bouton Ok. Le
bouton Annuler permet de quitter l'´ e cran en abandonnant tous les changements.
Une expression peut avoir l'aspect suivant :
num´ e rique dans[1]
´ Ecran ´ Editeur Pose
12.2
Sur cet ´ e cran, vous pouvez sp´ e cifier des positions d'articulation cibles, ou une pose cible (posi-
tion et orientation) de l'outil du robot. Cet ´ e cran est d´ e connect´ e et ne commande pas directement
le bras du robot physique.
Version 3.13
´ Editeurs ` a l' ´ ecran
12
?
Vrai et analogique dans[0]<0.5
II-31
pour inf´ e rieur ou ´ e gal ` a . Le bouton symboli-
CB3
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