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10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e
Cet ´ e cran d´ e finit les Fonctions de s´ e curit´ e pour les entr´ e es et les sorties (E/S) configurables. Les
E/S sont r´ e parties entre les entr´ e es et les sorties, et sont associ´ e es de fac ¸ on ` a ce que chaque
fonction fournisse une E/S de cat´ e gorie
Chaque Fonction de s´ e curit´ e peut uniquement commander une paire d'E/S. Lorsque l'on tente
de s´ e lectionner la mˆ e me fonction de s´ e curit´ e une deuxi` e me fois, celle-ci est alors supprim´ e e de
la premi` e re paire d'E/S pr´ e c´ e demment d´ e finie. Il existe 5 Fonctions de s´ e curit´ e pour les signaux
d'entr´ e e, et 5 pour les signaux de sortie.
Remarque : L'application d'une fonction de s´ e curit´ e ` a un ensemble de broches contournera toute
action E/S pr´ e cis´ e e pour les broches dans la Configuration E/S (voir 13.8).
10.13.1 Signaux d'entr ´ ee
Pour les signaux d'entr´ e e, les Fonctions de s´ e curit´ e suivantes peuvent ˆ e tre s´ e lectionn´ e es : Arrˆ e t
d'urgence syst` e me, Mode r´ e duit, R´ e initialiser protection, Dispositif d'activation
trois positions et Mode de fonctionnement.
Arrˆ e t d'urgence syst` e me Lorsqu'elle est configur´ e e, elle permet de disposer d'un bou-
ton Arrˆ e t d'urgence suppl´ e mentaire en plus du Bouton d'arrˆ e t d'urgence sur le Teach
Pendant. Cette fonctionnalit´ e n´ e cessite l'utilisation d'un dispositif conforme ` a la norme ISO
13850.
Mode r´ e duit Toutes les limites de s´ e curit´ e poss` e dent deux modes dans lesquels elles peuvent
ˆ e tre appliqu´ e es : Le mode Normal, qui sp´ e cifie la configuration de s´ e curit´ e par d´ e faut, et le
mode R´ e duit (voir 10.6 pour plus d'informations). Lorsque cette fonction de s´ e curit´ e d'entr´ e e
est s´ e lectionn´ e e, un signal faible donn´ e aux entr´ e es provoque le passage du syst` e me de s´ e curit´ e
en mode R´ e duit. Si n´ e cessaire, le bras du robot ralentit ensuite pour satisfaire ` a l'ensemble de
limites du mode R´ e duit. Si le bras du robot viole toujours l'une des limites du mode R´ e duit,
il effectue un arrˆ e t de cat´ e gorie 0. Le retour en mode Normal se produit de la mˆ e me mani` e re.
Veuillez noter que les plans de s´ e curit´ e peuvent ´ e galement provoquer un passage en mode
R´ e duit (voir 10.12.3 pour plus d'informations).
R´ e initialiser protection Si Arrˆ e t de s´ e curit´ e est cˆ a bl´ e dans les E/S de s´ e curit´ e ,
cette entr´ e e est utilis´ e e pour s'assurer que l'´ e tat Arrˆ e t de s´ e curit´ e se poursuive jusqu'` a ce qu'une
r´ e initialisation soit d´ e clench´ e e. Le bras du robot ne se d´ e place pas lorsqu'il est ` a l'´ e tat Arrˆ e t de
s´ e curit´ e .
2. Selon la norme ISO 13849-1, voir le Glossaire pour de plus amples informations.
Version 3.13
AVERTISSEMENT:
Par d´ e faut, la fonction R´ e initialiser protection est confi-
gur´ e e pour les broches d'entr´ e e 0 et 1. Sa d´ e sactivation compl` e te
implique que le bras du robot cesse d'ˆ e tre arrˆ e t´ e par s´ e curit´ e d` e s
que l'entr´ e e Arrˆ e t de s´ e curit´ e devient ´ e lev´ e e. Autrement dit,
sans une R´ e initialiser protection, les entr´ e es Arrˆ e t de
s´ e curit´ e SI0 et SI1 (voir le Manuel d'installation du mat´ e riel)
d´ e terminent enti` e rement si l'´ e tat Arrˆ e t de s´ e curit´ e est actif ou non.
2
3 et E/S Pld.
II-19
CB3
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