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5.1 Introduction
Ce chapitre d´ e crit toutes les interfaces ´ e lectriques du bras du robot et du boˆ ı tier de commande .
Les diff´ e rentes interfaces sont r´ e parties en cinq groupes avec diff´ e rents objectifs et propri´ e t´ e s :
— E/S du contr ˆ oleur
— E/S de l'outil
— Ethernet
— Connexion secteur
— Connexion du robot
Le terme E/S se r´ e f` e re aux signaux de commande num´ e riques et analogiques allant de ou vers
une interface.
Ces cinq groupes sont d´ e crits dans les sections suivantes. Des exemples sont donn´ e s pour la
plupart des types d'E/S.
Les avertissements et mises en garde contenus dans la section suivante concernent l'ensemble
des cinq groupes et doivent ˆ e tre respect´ e s.
5.2 Avertissements et mises en garde ´ electriques
Les avertissements et mises en garde suivants doivent ˆ e tre respect´ e s lors de la conception et
de l'installation d'une application de robot. Les avertissements et mises en garde s'appliquent
´ e galement aux travaux d'entretien.
Version 3.13
5 Interface ´ electrique
DANGER:
1. Ne jamais connecter des signaux de s´ e curit´ e ` a un automate
programmable qui n'est pas un automate de s´ e curit´ e dot´ e du
niveau de s´ e curit´ e ad´ e quat. Le non-respect de cet avertisse-
ment pourrait entraˆ ı ner une grave blessure voire le d´ e c` e s car
la fonction de s´ e curit´ e pourrait ˆ e tre annul´ e e. Il est important
de maintenir s´ e par´ e s les signaux de l'interface de s´ e curit´ e des
signaux de l'interface E/S normale.
2. Tous les signaux de s´ e curit´ e sont construits de fac ¸ on redon-
dante (deux canaux ind´ e pendants). Maintenez les deux ca-
naux s´ e par´ e s pour qu'une seule anomalie ne puisse pas en-
traˆ ı ner une perte de la fonction de s´ e curit´ e .
3. Certaines E/S ` a l'int´ e rieur du boˆ ı tier de commande peuvent
ˆ e tre configur´ e es pour les E/S normales ou de s´ e curit´ e . Lire et
comprendre la section 5.3 dans son int´ e gralit´ e .
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UR3/CB3
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