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14.26 Commande : Palette
S ´ election de limites
Il est possible de r´ e gler une limite pour tous les axes mais les limites ont diff´ e rentes significations
selon que les axes sont conformes ou non conformes.
— Conforme : La limite est la vitesse maximale que le point central de l'outil est autoris´ e ` a
atteindre le long/autour de l'axe. Les unit´ e s sont [mm/s] et [degr´ e s/s].
— Non-conforme : La limite est la d´ e viation maximale autoris´ e e de la trajectoire du pro-
gramme avant un arrˆ e t de protection du robot. Les unit´ e s sont [mm] et [degr´ e s].
R ´ eglages de force de test
Le bouton on/off, marqu´ e Test, fait alterner le comportement du bouton Fonctionnement libre
` a l'arri` e re du Teach Pendant du mode Fonctionnement libre normal vers le test de la commande
de force.
Lorsque le bouton Test est sur on et que le bouton Fonctionnement libre au dos du Teach
Pendant est enfonc´ e , le robot se comporte comme si le programme avait atteint cette commande
de force, ce qui permet de v´ e rifier les r´ e glages avant d'ex´ e cuter effectivement le programme
complet. Cette possibilit´ e est particuli` e rement utile pour v´ e rifier que les axes et forces conformes
ont ´ e t´ e correctement s´ e lectionn´ e s. Il suffit de maintenir le point central de l'outil du robot d'une
main et d'appuyer sur le bouton Fonctionnement libre de l'autre puis de noter dans quelles
directions le bras du robot peut/ne peut pas ˆ e tre d´ e plac´ e . En quittant cet ´ e cran, le bouton Test
coupe automatiquement ce qui signifie que le bouton Fonctionnement libre au dos du Teach
Pendant est utilis´ e ` a nouveau pour le modeFonctionnement libre ordinaire.
Remarque : Le bouton Fonctionnement libre n'est efficace que lorsqu'une fonction valide a ´ e t´ e
s´ e lectionn´ e e pour la commande force.
14.26 Commande : Palette
Version 3.13
II-97
CB3
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