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11.2 Prise en main
11.2.4 D ´ emarrage rapide
Pour d´ e marrer le robot rapidement une fois qu'il est install´ e , effectuer les ´ e tapes suivantes :
1. Appuyer sur le bouton d'arrˆ e t d'urgence situ´ e sur la face avant du Teach Pendant.
2. Appuyer sur le bouton d'alimentation ´ e lectrique du Teach Pendant.
3. Attendre une minute pendant que le syst` e me d´ e marre et affiche un texte ` a l'´ e cran tactile.
4. Lorsque le syst` e me est prˆ e t, un menu local s'affiche ` a l'´ e cran tactile, indiquant que le robot
doit ˆ e tre initialis´ e .
5. Appuyer sur le bouton de la boˆ ı te de dialogue contextuelle. Vous serez dirig´ e vers l'´ e cran
d'initialisation.
6. Attendre que la fenˆ e tre de dialogue Confirmation de la configuration de s´ e curit´ e
appliqu´ e e et appuyer sur le bouton Confirmer configuration de s´ e curit´ e . Ceci
s'applique ` a une s´ e rie initiale de param` e tres de s´ e curit´ e devant ˆ e tre ajust´ e e sur la base
d'une ´ e valuation des risques.
7. D´ e verrouiller le bouton d'arrˆ e t d'urgence. L'´ e tat du robot change de Arrˆ e t´ e d'urgence
` a Robot mis hors tension.
8. Se tenir hors de la port´ e e (espace de travail) du robot.
9. Appuyer sur le bouton On de l'´ e cran tactile. Patienter quelques secondes jusqu'` a ce que
l'´ e tat du robot change ` a Robot mis en veille.
10. V´ e rifier que la masse de la charge utile et le montage s´ e lectionn´ e sont corrects. Vous serez
averti si le montage d´ e tect´ e bas´ e sur les donn´ e es du capteur ne correspond pas au montage
s´ e lectionn´ e .
11. Appuyer sur le bouton D´ e marrer de l'´ e cran tactile. Le robot ´ e met maintenant un son et se
d´ e place un peu en relˆ a chant les freins.
12. Appuyer sur le bouton OK qui vous fait acc´ e der ` a l'´ e cran Bienvenue.
11.2.5 Le premier programme
Un programme est une liste de commandes indiquant au robot ce qu'il doit faire. PolyScope
permet aux personnes n'ayant pas une grande exp´ e rience en programmation de programmer
le robot. Pour la plupart des tˆ a ches, la programmation se fait enti` e rement en utilisant l'´ e cran
tactile sans saisir de myst´ e rieuses commandes.
Le d´ e placement de l'outil fait partie du programme d'un robot qui apprend au bras du robot
` a d´ e placer. Dans PolyScope, les d´ e placements d'outil sont configur´ e s en utilisant une s´ e rie de
points de passage. Les points de passage combin´ e s forment un passage que le bras du robot
suit. Un point de passage est configur´ e en utilisant l'onglet D´ e placer, en d´ e plac ¸ ant manuelle-
ment (apprenant) le robot vers une certaine position, ou bien il peut ˆ e tre calcul´ e par le logiciel.
Utilisez l'onglet D´ e placer (voir 13.1) pour d´ e placer le bras du robot ` a une position vou-
lue, ou apprendre la position en tirant le bras du robot en place lors du maintien du bouton
Fonctionnement libre derri` e re Teach Pendant.
Au-del` a de faire traverser des points de passage, le programme peut envoyer des signaux d'E/S
` a d'autres machines ` a certains points sur la trajectoire du robot et effectuer des commandes telles
que si. . .alors et boucle, bas´ e es sur des variables et signaux d'E/S.
Vous trouverez ci-dessous un programme simple permettant au bras du robot ayant ´ e t´ e d´ e marr´ e
de se d´ e placer entre deux points de passage.
Version 3.13
II-25
CB3
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