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13 Contr ˆ ole du robot
13.1 Onglet D´ e placement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
13.1.1
Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
13.1.2
Fonction et position de l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.1.3
D´ e placer l'outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.1.4
D´ e placer les articulations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.1.5
Fonctionnement libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.2 Onglet E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
13.3 MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-38
13.4 Onglet D´ e placement auto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
13.5 Installation
13.6 Installation
13.6.1
Ajout, renommage, modification et suppression de PCO . . . . . . . . . . . . . II-41
13.6.2
PCO actif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
13.6.3
TCP par d´ e faut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.6.4
Apprentissage de la position PCO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-42
13.6.5
Apprentissage de l'orientation PCO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.6.6
Charge utile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.6.7
Centre de gravit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-43
13.7 Installation
13.8 Installation
13.8.1
Type de signal E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.8.2
Affectation de noms d´ e finis par l'utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
13.8.3
Actions E/S et contr ˆ ole de l'onglet E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
13.9 Installation
13.10 Installation
13.11 Installation
13.12 Installation
13.12.1 Utilisation d'une fonction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-52
13.12.2 Nouveau point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-53
13.12.3 Nouvelle ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-54
13.12.4 Fonction Plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-55
13.12.5 Exemple : Mise ` a jour manuelle d'une fonction pour ajuster un programme . . II-55
13.12.6 Exemple : Mise ` a jour dynamique de la pose d'une fonction . . . . . . . . . . . II-56
13.13 Configuration de suivi du convoyeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-57
13.14 Transition lisse entre les modes de s´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
13.14.1 Ajuster les r´ e glages d'acc´ e l´ e ration/d´ e c´ e l´ e ration . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
13.15 Installation
13.16 Onglet journal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-60
13.16.1 Enregistrement des rapports d'erreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-60
13.16.2 Fichier de support technique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-61
13.17 ´ Ecran de chargement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-61
13.18 Onglet Ex´ e cution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-63
UR3/CB3
Charger/Enregistrer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-40
Configuration PCO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-41
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-44
Configuration E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-45
S´ e curit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-46
Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-47
Configuration client E/S MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-48
Fonctions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-51
Programme par d´ e faut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-58
vi
II-35
Version 3.13
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