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Types de d ´ eplacement
Vous pouvez s´ e lectionner l'un des trois types de d´ e placement : D´ e placementJ, D´ e placementL
et D´ e placementP. Chaque type de d´ e placement est expliqu´ e ci-dessous.
— D´ e placementJ fait des d´ e placements qui sont calcul´ e s dans l' espace articulation du bras
du robot. Chaque articulation est command´ e e afin d'atteindre l'emplacement final d´ e sir´ e
en mˆ e me temps. Ce type de d´ e placement a pour r´ e sultat que l'outil suit une trajectoire
courbe. Les param` e tres partag´ e s qui s'appliquent ` a ce type de d´ e placement sont la vi-
tesse d'articulation et l'acc´ e l´ e ration d'articulation maximales, sp´ e cifi´ e es respectivement en
deg/s et deg/s
de passage, en ne tenant pas compte de la trajectoire de l'outil entre ces points de passage,
ce type de d´ e placement est le choix pr´ e f´ e r´ e .
— d´ e placementL d´ e place le Point central de l'outil (TCP) lin´ e airement entre les points de
passage. Cela signifie que chaque articulation effectue un mouvement plus compliqu´ e afin
de maintenir l'outil sur une trajectoire en ligne droite. Les param` e tres partag´ e s qui peuvent
ˆ e tre r´ e gl´ e s pour ce type de d´ e placement sont la vitesse outil et l'acc´ e l´ e ration outil d´ e sir´ e es,
sp´ e cifi´ e es respectivement en mm/s et mm/s
— d´ e placementP d´ e place l'outil lin´ e airement ` a vitesse constante avec lissages circulaires,
d´ e placement pr´ e vu pour certaines op´ e rations de processus telles que collage ou distri-
bution. La grandeur du rayon de lissage est par d´ e faut une valeur partag´ e e entre tous
les points de passage. Une valeur plus faible fait faire un virage plus serr´ e ` a la trajectoire
tandis qu'une valeur plus ´ e lev´ e e rend la trajectoire plus lisse. Pendant que le bras du ro-
bot traverse les points de passage ` a vitesse constante, il ne peut attendre ni une op´ e ration
d'E/S ni une action de l'op´ e rateur. Ceci pourrait arrˆ e ter le mouvement du bras du robot
ou entraˆ ı ner un arrˆ e t de protection.
— D´ e placement de cercle peut ˆ e tre ajout´ e ` a un d´ e placementP pour r´ e aliser un mouvement
circulaire. Le robot d´ e marre le d´ e placement depuis sa position actuelle ou point de d´ e part,
se d´ e place ` a travers un Point de cheminement pr´ e cis´ e sur l'arc circulaire, et un Point final
qui termine le d´ e placement circulaire.
Un mode est utilis´ e pour calculer l'orientation de l'outil, ` a travers l'arc circulaire. Le mode
peut ˆ e tre :
— Fixe : seul le point de d´ e part est utilis´ e pour d´ e finir l'orientation de l'outil
— Non limit´ e : le point de d´ e part se transforme au Point final pour d´ e finir l'orientation
de l'outil
CB3
2
. Si l'on souhaite que le bras du robot se d´ e place rapidement entre les points
II-70
14.4 Commande : D ´ eplacement
2
, ainsi qu'une fonction.
Version 3.13
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