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14.7 Commande : Point de passage variable
14.7 Commande : Point de passage variable
Un point de passage avec une position d´ e finie par une variable, dans ce cas pos calcul´ e e. La
variable doit ˆ e tre une pose telle que
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Les trois premi` e res sont x, y, z et les trois derni` e res
sont l'orientation donn´ e e en tant que vecteur de rotation donn´ e par le vecteur rx, ry, rz. La lon-
gueur de l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-mˆ e me donne l'axe autour
duquel il faut pivoter. La position est toujours donn´ e e par rapport ` a un r´ e f´ e rentiel ou un syst` e me
de coordonn´ e es, d´ e fini par la fonction s´ e lectionn´ e e. Si un rayon de lissage est d´ e fini sur un point
de passage fixe et que les points de passage pr´ e c´ e dents et suivants celui-ci sont variables ou si le
rayon de lissage est d´ e fini sur un point de passage variable, alors un ´ e ventuel chevauchement
du rayon de lissage ne sera pas v´ e rifi´ e (voir 14.5). Si, lors de l'ex´ e cution du programme, le
rayon de lissage chevauche un point, le robot l'ignorera et passera au suivant.
Par exemple, pour d´ e placer le robot de 20 mm suivant l'axe z de l'outil :
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
D´ e placementL
Point de passage_1 (position variable) :
Utiliser variable=var_1, Fonction=Outil
14.8 Commande : Direction
Le nœud de programme Direction sp´ e cifie un d´ e placement relatif aux axes de fonction ou aux
PCO. Le robot se d´ e place le long du chemin sp´ e cifi´ e par le nœud de programme Direction jus-
qu'` a ce que ce d´ e placement soit arrˆ e t´ e par une condition Jusqu'` a . Vous devez avoir des condi-
tions Jusqu'` a pour arrˆ e ter un mouvement de direction, tapez sur le bouton Ajouter jusqu'` a pour
d´ e finir les crit` e res d'arrˆ e t.
Version 3.13
II-79
CB3
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