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10.12 Limites
plus d'un certain degr´ e sp´ e cifi´ e par rapport ` a une orientation d´ e sir´ e e.
La configuration de chaque limite repose sur l'une des caract´ e ristiques d´ e finies dans l'installa-
tion actuelle du robot (voir 13.12).
En mode Fonctionnement libre (voir 13.1.5), et lorsque la position actuelle du PCO du robot est
proche d'un plan de s´ e curit´ e , ou l'´ e cart de l'orientation de l'outil du robot par rapport ` a l'orien-
tation d´ e sir´ e e est proche de l'´ e cart maximum sp´ e cifi´ e , l'utilisateur sentira une force de repousse-
ment dont la magnitude augmente au fur et ` a mesure que le point central de l'outil se rapproche
de la limite. Cette force est g´ e n´ e r´ e e lorsque le PCO est ` a environ 5 cm d'un plan de s´ e curit´ e , ou
lorsque l'´ e cart de l'orientation de l'outil est ` a environ 3 de l'´ e cart maximum sp´ e cifi´ e .
Lorsqu'un plan est d´ e fini comme un plan en Mode de d´ e clenchement r´ e duit et que le PCO va au-
del` a de cette limite, le syst` e me de s´ e curit´ e passe en mode R´ e duit ce qui applique les param` e tres
de s´ e curit´ e du mode R´ e duit. Les plans de d´ e clenchement suivent les mˆ e mes r` e gles que les plans
de s´ e curit´ e ordinaires, sauf qu'ils autorisent le bras du robot ` a les traverser.
10.12.1 S ´ electionner une limite ` a configurer
Le panneau Limites de s´ e curit´ e situ´ e ` a gauche de l'onglet est utilis´ e pour s´ e lectionner
une limite ` a configurer.
Pour configurer un plan de s´ e curit´ e , cliquer sur l'un des huit ´ e l´ e ments du haut qui figurent
dans le panneau. Si le plan de s´ e curit´ e s´ e lectionn´ e a d´ e j` a ´ e t´ e configur´ e , la repr´ e sentation 3D
correspondante du plan est surlign´ e e dans la Vue 3D (voir 10.12.2) ` a droite de ce panneau.
Le plan de s´ e curit´ e peut ˆ e tre configur´ e dans la section Propri´ e t´ e s du plan de s´ e curit´ e
(voir 10.12.3) au bas de l'onglet.
Cliquer sur l'´ e l´ e ment Limite de l'outil pour configurer la limite d'orientation pour l'outil
du robot. La configuration de la limite peut ˆ e tre sp´ e cifi´ e e dans la section Propri´ e t´ e s de la
limite de l'outil (voir 10.12.4) au bas de l'onglet.
Cliquer sur le bouton
limite est active, le mode de s´ e curit´ e (voir 10.12.3 et 10.12.4) est indiqu´ e par l'une des ic ˆ ones sui-
vantes
/
Version 3.13
AVERTISSEMENT:
La d´ e finition des plans de s´ e curit´ e limite le PCO et non pas la li-
mite globale pour le bras du robot. Cela signifie que bien qu'un
plan de s´ e curit´ e soit sp´ e cifi´ e , il ne garantit pas que les autres par-
ties du bras du robot respecteront cette restriction.
REMARQUE:
Il est vivement recommand´ e de cr´ e er toutes les fonctions
n´ e cessaires pour la configuration de toutes les limites souhait´ e es et
de leur affecter des noms appropri´ e s avant de modifier la configu-
ration de s´ e curit´ e . Veuillez noter que puisque le bras du robot est
mis hors tension une fois que l'onglet S´ e curit´ e a ´ e t´ e d´ e verrouill´ e , la
fonction Outil (contenant la position et l'orientation actuelles du
PCOdu robot) ainsi que le mode Fonctionnement libre (voir 13.1.5)
ne seront pas disponibles.
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pour activer/d´ e sactiver la visualisation 3D de la limite. Si une
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II-13
CB3
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