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limite, la visualisation de la limite devient rouge.
13.1.2 Fonction et position de l'outil
Dans le coin sup´ e rieur droit de l'´ e cran se trouve le s´ e lecteur de fonction. Celui-ci d´ e finit la
fonction par rapport ` a laquelle le bras du robot est contr ˆ ol´ e .
Le nom du point central de l'outil (PCO) actuellement activ´ e s'affiche en dessous du s´ e lecteur
de fonction. Les cases textuelles affichent les valeurs compl` e tes des coordonn´ e es de ce PCO par
rapport ` a la fonction s´ e lectionn´ e e. Pour de plus amples informations sur la configuration de
plusieurs PCO nomm´ e s, (voir 13.6).
Les valeurs peuvent ˆ e tre ´ e dit´ e es manuellement en cliquant sur la coordonn´ e e ou la position de
l'articulation. Cela vous m` e nera ` a l'´ e cran ´ e diteur pose (voir 12.2) o ` u vous pouvez sp´ e cifier
une position cible et l'orientation de l'outil ou des positions cibles de l'articulation.
13.1.3 D ´ eplacer l'outil
— Maintenir enfonc´ e e une fl` e che de translation (haut) d´ e placera l'extr´ e mit´ e de l'outil
du robot dans la direction indiqu´ e e.
— Maintenir enfonc´ e e une fl` e che de rotation (bas) modifiera l'orientation de l'outil du
robot dans la direction indiqu´ e e. Le point de rotation est le Point central de l'outil (PCO),
c'est-` a -dire le point ` a l'extr´ e mit´ e du bras du robot qui donne un point caract´ e ristique sur
l'outil du robot. Le PCO est repr´ e sent´ e par une petite boule bleue.
Remarque : Relˆ a cher le bouton pour arrˆ e ter le mouvement ` a n'importe quel moment
13.1.4 D ´ eplacer les articulations
Permet de contr ˆ oler directement chaque articulation. Chaque articulation peut se d´ e placer de
360 , qui sont les articulations limites par d´ e faut illustr´ e es par la barre horizontale
360 ` a
pour chaque articulation. Si une articulation atteint sa limite, elle ne peut ˆ e tre ´ e loign´ e e davan-
tage. Si les limites d'une articulation ont ´ e t´ e configur´ e es avec une plage de position diff´ e rente
de la plage par d´ e faut (voir
horizontale.
13.1.5 Fonctionnement libre
Lorsque le bouton Fonctionnement libre est maintenu enfonc´ e , il est possible de saisir le bras du
robot physiquement et de le tirer vers la position souhait´ e e. Si le r´ e glage du centre de gravit´ e
(voir 13.7) au niveau de l'onglet Configuration est erron´ e ou si le robot porte une charge
lourde, le robot pourrait commencer ` a se d´ e placer (tomber) lorsque le bouton Fonctionnement
libre est activ´ e . Dans ce cas, il suffit de relˆ a cher le bouton Fonctionnement libre.
CB3
10.11), cette plage est indiqu´ e e par du rouge dans la barre
II-36
13.1 Onglet D ´ eplacement
Version 3.13
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