Kuka KR C4 extended Manuel D'instructions page 131

5.4 Déclencheurs de réactions de stop
Les réactions du robot industriel au stop sont exécutées en fonction de la com-
mande ou comme réaction à la surveillance et aux messages de défaut. Les
tableaux suivants précisent les réactions au stop en fonction du mode de fonc-
tionnement réglé.
5.5 Fonctions de sécurité
5.5.1 Aperçu des fonctions de sécurité
Le robot industriel dispose des fonctions de sécurité suivantes :





Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2
1 Enveloppe d'évolution
2 Manipulateur
Déclencheur
Lâcher la touche Start
Actionner la touche
"STOP"
Entraînements ARRÊT
L'entrée "Autorisation de
déplacement" est annulée
Arrêt de la commande de
robot (panne de secteur)
Défaut interne dans la
partie de la commande de
robot non consacrée à la
sécurité
Changement de mode
pendant le fonctionne-
ment
Ouverture de la porte de
protection (protection
opérateur)
Libération de l'interrupteur
d'homme mort
Enfoncement de l'inter-
rupteur d'homme mort ou
défaut
Actionnement de l'ARRET
D'URGENCE
Défaut dans la com-
mande de sécurité ou la
périphérie de la com-
mande de sécurité
Sélection des modes
Protection opérateur (= connexion pour le verrouillage de dispositifs de
protection séparateurs)
Dispositif d'ARRET D'URGENCE
Dispositif d'homme mort
Arrêt fiable de fonctionnement externe
3 Course d'arrêt
4 Zone de protection
T1, T2, KRF
STOP 2
STOP 2
STOP 1
STOP 2
STOP 0
STOP 0 ou STOP 1
(en fonction de la cause du défaut)
Arrêt de sécurité 2
-
Arrêt de sécurité 2
Arrêt de sécurité 1
Arrêt de sécurité 1
Arrêt de sécurité 0
5 Sécurité
AUT, AUT EXT
-
Arrêt de sécurité 1
-
-
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