Kuka KR C4 extended Manuel D'instructions page 136

KR C4 extended; KR C4 extended CK
5.5.9 Dispositif d'homme mort externe
5.5.10 Arrêt fiable de fonctionnement externe
5.5.11 Arrêt de sécurité externe 1 et arrêt de sécurité externe 2
5.5.12 Surveillance de la vitesse en mode T1 et KRF
136 / 271
Il est possible de maintenir brièvement 2 interrupteurs d'homme mort si-

multanément en position moyenne. Ceci permet de passer d'un interrup-
teur d'homme mort à l'autre. Si 2 interrupteurs d'homme mort restent
simultanément en position moyenne pour une durée prolongée, cela pro-
voque, après quelques secondes, un arrêt de sécurité.
En cas de dysfonctionnement d'un interrupteur d'homme mort (blocage), le ro-
bot industriel peut être arrêté avec les méthodes suivantes :
Enfoncer l'interrupteur d'homme mort

Actionner le dispositif d'ARRET D'URGENCE

Lâcher la touche Start

moyens auxiliaires ou être manipulés d'une autre façon.
Conséquence : risque de dommage matériel ou corporel.
Un dispositif d'homme mort externe est indispensable si plusieurs personnes
doivent se trouver dans la zone de danger du robot industriel. Ils sont connec-
tés à la commande du robot via une interface.
Le chapitre "Planification" du manuel et des instructions de montage
de la commande de robot explique quelle interface permet de
connecter les dispositifs d'homme mort externes.
Les dispositifs d'homme mort externes ne sont pas compris dans la livraison
du robot industriel.
L'arrêt fiable de fonctionnement peut être déclenché avec une entrée à l'inter-
face client. L'état reste tel quel tant que le signal externe est sur FALSE. Si le
signal externe passe sur TRUE, le manipulateur peut à nouveau être déplacé.
Aucun acquittement n'est nécessaire.
L'arrêt de sécurité 1 et l'arrêt de sécurité 2 peuvent être déclenchés par une
entrée de l'interface client. L'état reste tel quel tant que le signal externe est
sur FALSE. Si le signal externe passe sur TRUE, le manipulateur peut à nou-
veau être déplacé. Aucun acquittement n'est nécessaire.
Avec la variante de commande "KR C4 compact", l'arrêt de sécurité
externe 1 n'est pas disponible.
En mode T1 et KRF, la vitesse est surveillée au CDO. Si, par erreur, la vitesse
devait dépasser 250 mm/s, un arrêt de sécurité 0 est déclenché.
Les interrupteurs d'homme mort ne doivent pas
être fixés avec des rubans adhésifs ou d'autres
Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2