Kuka KR C4 extended Manuel D'instructions page 144

KR C4 extended; KR C4 extended CK
Test pratique
pour axes
pouvant être
couplés
5.8.3.2 Mode de mise en service
Description
Dangers
144 / 271
2. Déplacer l'axe manuellement sur une longueur de course choisie. Déter-
miner la longueur de la course avec l'affichage Position réelle de la
smartHMI.
Déplacer les axes linéaires sur une certaine trajectoire.

Déplacer les axes rotatifs sur un certain angle.

3. Mesurer la trajectoire parcourue et la comparer avec la trajectoire parcou-
rue selon la smartHMI.
Le test pratique est réussi si les valeurs ne diffèrent pas plus de 10 % l'une
de l'autre.
4. Répéter le test pour chaque axe non couplé mathématiquement.
Si des tests pratiques sont nécessaires pour les paramètres machine, ce test
doit être effectué lorsqu'il y a des axes pouvant être couplés / découplés phy-
siquement.
1. Découpler physiquement l'axe pouvant être couplé.
2. Déplacer individuellement tous les axes restants.
Le test pratique est réussi si tous les axes restant ont pu être déplacés.
Il est possible de faire passer le robot industriel en mode de mise en service
via l'interface utilisateur smartHMI. Avec ce mode, il est possible de déplacer
le manipulateur en mode T1 ou KRF sans périphérie de sécurité.
Le mode de mise en service est possible en fonction de l'interface de sécurité
utilisée.
Si une interface de sécurité discrète est utilisée :
KUKA System Software 8.2 et version antérieure :

Le mode de mise en service est toujours possible si tous les signaux d'en-
trées à l'interface de sécurité discrète ont l'état "logique zéro". Si cela n'est
pas le cas, la commande de robot empêche ou arrête le mode de mise en
service.
Si une interface de sécurité discrète est également utilisée pour les op-
tions de sécurité, les entrées doivent également y avoir l'état "logique zé-
ro".
System Software 8.3 :

Le mode de mise en service est toujours possible. Cela signifie également
qu'il ne dépend par de l'état des entrées à l'interface de sécurité discrète.
Si une interface de sécurité discrète est également utilisée pour les op-
tions de sécurité : les état de ces entrées ne jouent aucun rôle non plus.
Si l'interface de sécurité Ethernet est utilisée :
S'il y a liaison ou établissement de liaison avec un système de sécurité priori-
taire, la commande de robot empêche ou arrête le mode de mise en service.
Dangers et risques éventuels lors de l'utilisation du mode de mise en service :
Une personne pénètre dans la zone de danger du manipulateur.

Une personne non autorisée déplace le manipulateur.

En cas de danger, un dispositif d'ARRET D'URGENCE externe non actif

est actionné et le manipulateur n'est pas mis hors service.
Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2