Kuka KR C4 extended Manuel D'instructions page 169

6.7.1 Interrupteur d'homme mort, schéma de principe
Un interrupteur d'homme mort externe peut être connecté à la commande de
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sécurité prioritaire. Les signaux (contact de travail ZSE et contact de repos pa-
nique) doivent être reliés correctement avec les signaux de l'interface de sé-
curité Ethernet de la commande de sécurité. Les signaux de l'interface de
sécurité Ethernet résultants doivent être ensuite mis sur le PROFIsafe de la
KR C4. Le comportement pour l'interrupteur d'homme mort externe est alors
identique à celui d'une X11 discrète connectée.
Signaux
Fig. 6-14: Interrupteur d'homme mort externe, schéma de principe

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6.7.2 SafeOperation avec interface de sécurité Ethernet (option)
Les composants du robot industriel se déplacent au sein de l'enveloppe défi-
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nie par des limites configurées et activées. Les positions réelles sont calculées
en permanence ainsi que surveillées selon les paramètres fiables réglés. La
commande de sécurité surveille le robot industriel avec les paramètres fiables
réglés. Si un composant du robot industriel viole un seuil de surveillance ou
un paramètre fiable, le manipulateur et les axes supplémentaires s'arrêtent
(option). L'interface de sécurité Ethernet permet p. ex. de signaler une viola-
tion de contrôles de sécurité.
Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2
Bit Signal
6 PSA Interface de sécurité active
Condition préalable : une interface Ethernet doit être
installée sur la commande, p. ex. PROFINET ou
Ethernet/IP
0 = l'interface de sécurité n'est pas active
1 = l'interface de sécurité est active
7 SP System Powerdown (la commande est arrêtée)
Une seconde après l'activation du signal SP, la com-
mande de robot remet la sortie PSA à zéro et la com-
mande est arrêtée, sans confirmation de l'API.
0 = la commande à l'interface de sécurité est active.
1 = la commande est arrêtée.
Interrupteur d'homme mort en position moyenne (contact de travail fermé
(1) = autorisation donnée) OU AUT à SHS2
Panique (contact de repos ouvert (0) = position panique) = ET pas AUT à
SHS1
6 Planification
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