Kuka KR C4 extended Manuel D'instructions page 170

KR C4 extended; KR C4 extended CK
Bits de réserve
Entrée octet 2
Entrée octet 3
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Lors d'un défaut de capteur, les espaces surveillés ne sont pas consi-
dérés comme violés. Tous les signaux de sortie et les variables de
système correspondants sont activés en conséquence.
Exemples :
Les sorties de signaux passent à "logique 1".

$SR_RANGE_OK[] passe à TRUE.

Des entrées sûres réservées peuvent être prédéfinies sur 0 ou 1 par une API.
Le manipulateur se déplacera dans les deux cas. Si une fonction de sécurité
est affectée à une entrée réservée (par ex. lors d'une mise à jour de logiciel)
et que cette entrée a été prédéfinie sur 0, le manipulateur ne se déplacera pas
ou sera arrêté de façon inattendue.
KUKA recommande une prédéfinition des entrées de réserve sur 1.
Si une nouvelle fonction de sécurité est affectée à entrée réservée et
qu'elle n'a pas encore été utilisée par l'API du client, la fonction de sé-
curité ne sera pas activée. Ceci permet d'éviter un arrêt inattendu du mani-
pulateur provoqué par la commande de sécurité.
Bit Signal
0 JR
1 VRED
2 ... 7 SBH1 ... 6
Bit Signal
0 ... 7 RES
Description
Référencement de calibration (entrée pour le
bouton de référence du contrôle de calibration)
0 = Le bouton de référence est actif (activé).
1 = Le bouton de référence n'est pas actif (non
activé).
Vitesse spécifique aux axes et cartésienne
réduite (activation de la surveillance de vitesse
réduite)
0 = La surveillance de vitesse réduite est
active.
1 = La surveillance de vitesse réduite n'est pas
active.
Arrêt fiable de fonctionnement pour le groupe
d'axes 1 ... 6
Affectation : bit 2 = groupe d'axes 1 ... bit 7 =
groupe d'axes 6
Signal pour l'arrêt fiable. La fonction ne
déclenche pas de stop mais active seulement
la surveillance à l'arrêt sûre. La suppression de
cette fonction ne doit pas être acquittée.
0 = L'arrêt fiable de fonctionnement est actif.
1 = L'arrêt fiable de fonctionnement n'est pas
actif.
Description
Réservé 25 ... 32
Il faut affecter 1 aux entrées.
Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2