Kuka KR C4 extended Manuel D'instructions page 165

Le circuit de principe décrit permet d'obtenir la catégorie 3 et le niveau de per-
formance (PL) d selon la norme EN ISO 13849-1.
6.7 Fonctions de sécurité avec interface de sécurité Ethernet
L'échange de signaux de sécurité entre la commande et l'installation est effec-
Description
tué via l'interface de sécurité Ethernet (p. ex. PROFIsafe ou CIP Safety). L'af-
fectation des états des entrées et des sorties dans le protocolle de l'interface
de sécurité Ethernet est décrite plus loin. De plus, à des fins de diagnostic et
de commande, des informations ne concernant pas la sécurité provenant de
la commande de sécurité sont envoyées à la partie de la commande prioritaire
ne se consacrant pas à la sécurité.
Des entrées sûres réservées peuvent être prédéfinies sur 0 ou 1 par une API.
Bits de réserve
Le manipulateur se déplacera dans les deux cas. Si une fonction de sécurité
est affectée à une entrée réservée (par ex. lors d'une mise à jour de logiciel)
et que cette entrée a été prédéfinie sur 0, le manipulateur ne se déplacera pas
ou sera arrêté de façon inattendue.
curité ne sera pas activée. Ceci permet d'éviter un arrêt inattendu du mani-
pulateur provoqué par la commande de sécurité.
Entrée octet 0
Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2
KUKA recommande une prédéfinition des entrées de réserve sur 1.
Si une nouvelle fonction de sécurité est affectée à entrée réservée et
qu'elle n'a pas encore été utilisée par l'API du client, la fonction de sé-
Bit Signal
0 RES Réservé 1
Il faut affecter 1 à l'entrée
1 NHE Entrée pour ARRET D'URGENCE externe
0 = l'ARRET D'URGENCE externe est actif
1 = l'ARRET D'URGENCE externe n'est pas actif
2 BS Protection opérateur
0 = la protection opérateur n'est pas active, par ex.
parce qu'une porte de protection est ouverte.
1 = la protection opérateur est active
3 QBS Acquittement de la protection opérateur
La condition préalable pour un acquittement de la
protection opérateur est la signalisation "Protection
opérateur assurée" dans le bis BS.
Remarque : si le signal BS est acquitté côté installa-
tion, ceci devra être indiqué dans la configuration de
sécurité sous Options de matériel. Des informations
sont fournies dans le manuel de service et de pro-
grammation pour intégrateurs de systèmes.
0 = la protection opérateur n'est pas acquittée
Flanc 0 ->1 = la protection opérateur est acquittée
6 Planification
Description
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