Kuka KR C4 extended Manuel D'instructions page 135

Effets de l'interruption :
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D'URGENCE de l'ensemble de l'installation peut éventuellement représenter
un danger et comment remédier à ce danger.
Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma-
tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas pris en compte.
n'est pas opérationnel. L'exploitant doit garantir que le smartPAD soit recou-
vert ou retiré de l'installation. Cela permet d'éviter des confusions entre les
dispositifs d'ARRET D'URGENCE actifs ou inactifs.
Des dangers de mort, des risques de blessures graves de personnes ou de
dommages matériels importants peuvent s'ensuivre si cette mesure n'est
pas prise.
5.5.7 Dispositif d'ARRET D'URGENCE externe
Des dispositifs d'ARRET D'URGENCE doivent être disponibles à chaque sta-
tion pouvant déclencher un déplacement du robot ou une autre situation sus-
ceptible de provoquer des dangers. L'intégrateur doit s'assurer de leurs
présences.
Au moins un dispositif d'ARRET D'URGENCE externe doit toujours être ins-
tallé. Ceci permet de disposer d'un dispositif d'ARRET D'URGENCE même
lorsque le smartPAD est déconnecté.
Les dispositifs d'ARRET D'URGENCE externes sont connectés via l'interface
client. Les dispositifs d'ARRET D'URGENCE externes ne sont pas compris
dans la livraison du robot industriel.
5.5.8 Dispositif d'homme mort
Le dispositif d'homme mort du robot industriel est composé des interrupteurs
d'homme mort au smartPAD.
Le smartPAD comprend 3 interrupteurs d'homme mort. Les interrupteurs
d'homme mort ont trois positions :
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En modes de test et en mode KRF, le manipulateur ne pourra être déplacé
que si un interrupteur d'homme mort est maintenu en position moyenne.
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Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2
Si une interface de sécurité discrète est utilisée, cela déclenche un AR-
RET D'URGENCE pour l'ensemble de l'installation.
Si l'interface de sécurité Ethernet est utilisée, la commande de sécurité
KUKA génère ce faisant un signal faisant en sorte que la commande prio-
ritaire ne déclenche pas d'ARRET D'URGENCE pour l'ensemble de l'ins-
tallation.
Si l'interface de sécurité Ethernet est utilisée : Dans l'évaluation des
risques, l'intégrateur de système doit prendre en compte que le fait
que l'arrêt de la commande de robot ne déclenche pas d'ARRET
Lorsqu'une commande de robot est désactivée, le
dispositif d'ARRET D'URGENCE au smartPAD
Non enfoncé
Position moyenne
Enfoncé (position panique)
Le fait de lâcher l'interrupteur d'homme mort déclenche un arrêt de sécu-
rité 2.
Le fait d'enfoncer l'interrupteur d'homme mort déclenche un arrêt de sécu-
rité 1.
5 Sécurité
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