Kuka KR C4 extended Manuel D'instructions page 163

6.6.5 Exemples de circuit pour entrées et sorties sûres
Les entrées sont testées de façon cyclique pour vérifier qu'elles peuvent être
Entrée sûre
désactivées.
Les entrées de la SIB sont conçues avec deux canaux et contrôle externe. Les
entrées sont testées de façon cyclique pour vérifier qu'elles disposent de deux
canaux.
La figure suivante montre un exemple de connexion d'une entrée sûre à un
contact de commutation sans potentiel mis à disposition par le client.
Fig. 6-11: Principe de connexion pour entrée sûre
Les sorties de test A et B sont alimentées par la tension d'alimentation de la
SIB. Les sorties de test A et B sont résistantes aux courts-circuits. Les sorties
de test ne doivent être utilisées que pour l'alimentation des entrées de la SIB.
Aucune autre utilisation n'est autorisée.
Le circuit de principe décrit permet d'obtenir la catégorie 3 et le niveau de per-
formance (PL) d selon la norme EN ISO 13849-1.
Tests 
dynamiques





Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2
1 Entrée sûre SIB
2 SIB/CIB sr
3 Commande de robot
4 Interface X11 (XD211) ou X13 (XD213)
5 Sortie de test canal B
6 Sortie de test canal A
7 Entrée X canal A
8 Entrée X canal B
9 Côté installation
10 Contact de commutation sans potentiel
Les entrées sont testées de façon cyclique pour vérifier qu'elles peuvent
être désactivées. Pour ce faire, les sorties de test TA_A et TA_B sont dé-
sactivées en alternance.
La longueur d'impulsion d'arrêt est fixée à t1 = 625 μs (125 μs – 2,375 ms)
pour les SIBs.
La durée t2 entre deux impulsions d'arrêt d'un canal est de 106 ms.
Le canal d'entrée SIN_x_A doit être alimenté par le signal de test TA_A.
Le canal d'entrée SIN_x_B doit être alimenté par le signal de test TA_B.
Tout autre type d'alimentation est interdit.
Il est uniquement possible de connecter des capteurs permettant la
connexion de signaux de test et mettant des contacts sans potentiel à dis-
position.
Les signaux TA_A et TA_B ne doivent pas être retardés de façon notable
par l'élément de commutation.
6 Planification
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