Kuka KR C4 extended Manuel D'instructions page 133

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5.5.4 Protection opérateur
Le signal "Protection opérateur" sert à verrouiller des dispositifs de protection
séparateurs tels que des portes de protection. Le mode automatique n'est pas
possible sans ce signal. En cas de perte de signal pendant le mode automa-
tique (par ex. une porte de protection est ouverte), le manipulateur s'arrête
avec un arrêt de sécurité 1.
En modes "Manuel, Vitesse Réduite" (T1), "Manuel, Vitesse Elevée" (T2) et
KRF, la protection opérateur est inactive.
Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2
Automatique (AUT)
Automatique Externe (AUT EXT)
KRF
Ne pas changer de mode lorsqu'un programme est en cours de trai-
tement. Si le mode est changé alors qu'un programme est en cours
de traitement, le robot industriel s'arrête avec un arrêt de sécurité 2.
Mode Utilisation
Pour le mode de test,
T1 la programmation et
l'apprentissage
T2 Pour mode Test
Pour robot industriel
AUT sans commande priori-
taire
Pour robot industriel
AUT EXT avec commande priori-
taire, p. ex. API
KRF n'est disponible que si KUKA.SafeOperation ou
KUKA.SafeRangeMonitoring sont utilisés.
Si le robot a violé un espace surveillé et a été arrêté par la
KRF
commande de sécurité, le robot pourra être déplacé pour
quitter l'espace violé en mode KRF.
Vitesses comme pour T1
Vitesses
Vérification de programme :
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Vitesse programmée, maximum
250 mm/s
Mode manuel :
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Vitesse en mode manuel, maxi-
mum 250 mm/s
Vérification de programme :
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Vitesse programmée
Mode manuel : impossible
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Mode de programme :
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Vitesse programmée
Mode manuel : impossible
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Mode de programme :
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Vitesse programmée
Mode manuel : impossible
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5 Sécurité
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