Kuka KR C4 extended Manuel D'instructions page 161

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Fonction
(actif uniquement en mode T1 et T2)
Arrêt de sécurité (entraînements
éteints lorsque les axes sont à l'arrêt)
Arrêt de sécurité 2 (arrêt fiable de
fonctionnement, entraînements en
service)
Arrêt de sécurité (entraînements
éteints lorsque les axes sont à l'arrêt)
Libération des axes (déplacement
des axes possible)
6.6.3 Schéma des pôles, connecteur X11
Connecteur X11,
schéma des pôles
Fig. 6-8: Schéma des pôles
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rés des signaux d'entrée et des signaux de test).
avec des câblages séparés).
6.6.4 Exemple de circuit d'ARRET D'URGENCE et de dispositif de protection
Les dispositifs d'ARRET D'URGENCE sont connectés à X11 dans la com-
Description
mande de robot.
ARRET
D'URGENCE
teur de système dans le circuit d'ARRET D'URGENCE de l'installation.
Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma-
tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas effectué.
Edition: 20.08.2013 Version: BA KR C4 extended V2
Interrupteur d'homme mort externe 2
L'interrupteur d'homme mort n'est pas en position panique. L'entrée est
fermée.
Lorsqu'un smartPAD est connecté, son interrupteur d'homme mort et l'in-
terrupteur d'homme mort externe sont reliés.
Interrupteur
d'homme mort
externe 1
Entrée ouverte
Entrée ouverte
Entrée fermée
Entrée fermée
Connecteur contraire X11 : Han 108DD avec intérieur mâle
Taille du logement : 24B
Presse-étoupe M32
Diamètre du câble 14-21 mm
Section de câble ≥ 1 mm
Lors du câblage des signaux d'entrée et des signaux de test dans
l'installation, il faut prendre des mesures appropriées afin d'éviter une
liaison (faux contact) des tensions (par ex. avec des câblages sépa-
Lors du câblage des signaux de sortie et des signaux de test dans
l'installation, il faut prendre des mesures appropriées afin d'éviter une
liaison (faux contact) entre les signaux de sorties d'un canal (par ex.
Les dispositifs d'ARRET D'URGENCE à la com-
mande de robot doivent être intégrés par l'intégra-
Interrupteur
d'homme mort
externe 2
Entrée ouverte
Entrée fermée
Entrée ouverte
Entrée fermée
2
6 Planification
Position de
l'interrupteur
Etat non apte à
au service
non actionné
Position panique
Position
moyenne
161 / 271