Méthode D'étalonnage - ABB IRB 365 Manuel Du Produit

6.3 Méthode d'étalonnage
Vue d'ensemble
Cette section indique les différents types d'étalonnage et les méthodes d'étalonnage
proposées par ABB.
Types d'étalonnage
Type d'
étalonnage
Étalonnage stan-
dard
Réinitialisation
d'usine
Manuel du produit - IRB 365
3HAC079185-004 Révision: A
6 Informations relatives à l'étalonnage
Description
Un étalonnage standard est effectué si les
valeurs du résolveur sont modifiées ou si le
robot est modifié (voir
page 201
Le robot est positionné en position d'étalon-
nage, c'est-à-dire lorsque les positions des
axes 1-3 (angles) sont réglées sur les valeurs
de paramètres trouvées dans Calibration Posi-
tion, voir le type Arm, thème Motion dans Ma-
nuel de référence technique - Paramètres sys-
tème.
Les données de base de l'étalonnage se
trouvent sur la SMB (carte de mesure en série)
dans le robot.
Pour les robots sous version RobotWare 5.04
ou antérieure, les données de l'étalonnage fi-
gurent dans le fichier calib.cfg fourni avec le
robot à la livraison. Ce fichier identifie la posi-
tion correcte du résolveur/moteur en fonction
de la position de repos du robot.
Une réinitialisation d'usine (étalonnage avec
un outil d'étalonnage) peut être effectuée
après le remplacement d'un réducteur ou d'un
bras supérieur afin de garantir la précision
optimale du bras du robot lors d'un étalonnage
standard. La réinitialisation d'usine modifie les
paramètres de production unique du robot des
axes 1-3.
Pour effectuer l'étalonnage de l'outil, vous
devez d'abord retirer les bras inférieurs du
robot. Les bras supérieurs doivent alors être
positionnés à l'horizontale de façon à pouvoir
monter l'outil d'étalonnage.
Une réinitialisation d'usine à l'aide d'un outil
d'étalonnage exige un équipement et un logi-
ciel d'étalonnage spécifiques, et doit être effe-
ctuée par ABB. Veuillez contacter ABB.
Le paramètre Calibration Position (cal_posi-
tion) est réglé à l'usine ABB et est un para-
mètre spécifique au robot. Pour plus d'informa-
tions sur le paramètre, Calibration Position,
voir le thème Motion, type Arm dans Manuel
de référence technique - Paramètres système.
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6.3 Méthode d'étalonnage
Méthode d'étalonnage
Étalonnage à la main
avec desserrage des
Quand étalonner ? à la freins activé, à l'aide
des repères d'étalon-
nage.
Étalonnage de l'outil
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