Vue D'ensemble De L'étalonnage - ABB MultiMove Manuel

4 Étalonnage
4.1 Vue d'ensemble de l'étalonnage
Deux types d'étalonnage
Un système de robot doit faire l'objet de deux types d'étalonnage :
Étalonnage des systèmes de coordonnées
Tout d'abord, vous devez choisir les systèmes de coordonnées à utiliser et la
manière dont vous souhaitez placer leurs origines et directions. Pour obtenir des
exemples de systèmes de coordonnées appropriés, reportez-vous à
systèmes de coordonnées à la page
Vous devez ensuite étalonner les systèmes de coordonnées dans l'ordre suivant :
1
2
3
4
5
Manuel sur les applications - MultiMove
3HAC050961-004 Révision: G
1 L'étalonnage des articulations garantit le bon positionnement de tous les
axes. Cette opération est généralement effectuée avant la livraison d'un
robot. Un nouvel étalonnage est nécessaire uniquement après réparation du
robot. Pour plus d'informations, reportez-vous au manuel du robot concerné.
2 Vous devez procéder à l'étalonnage des systèmes de coordonnées lorsque
le robot est en place. Vous trouverez ci-dessous une brève description des
systèmes de coordonnées à étalonner et l'ordre dans lequel cette opération
doit être effectuée.
Action
Étalonnez l'outil. Cette opération comprend l'étalonnage du TCP et des données
de chargement. Pour plus d'informations sur l'étalonnage de l'outil, consultez le
Operating manual - IRC5 Integrator's guide.
Pour tous les robots, étalonnez le système de coordonnées de base par rapport
au système de coordonnées de l'atelier. Pour plus d'informations sur l'étalonnage
du système de coordonnées de base d'un robot, consultez le Operating ma-
nual - IRC5 Integrator's guide.
Si le système de coordonnées de base de l'un des robots est déjà étalonné, il est
possible d'étalonner celui d'un autre robot en laissant les TCP des deux robots
converger en plusieurs points. Cette méthode est décrite à la section
relatif à la page 38.
Pour les positionneurs, étalonnez les systèmes de coordonnées de base par rapport
au système de coordonnées de l'atelier. Pour plus d'informations sur l'étalonnage
du système de coordonnées de base d'un positionneur, consultez le Application
manual - Additional axes and stand alone controller.
Étalonnez le système de coordonnées de l'utilisateur par rapport au système de
coordonnées de l'atelier. Pour plus d'informations sur l'étalonnage du système de
coordonnées d'un utilisateur, consultez le Operating manual - IRC5 Integrator's
guide.
Étalonnez le système de coordonnées d'un objet par rapport à celui de l'utilisateur.
Pour plus d'informations sur l'étalonnage du système de coordonnées d'un objet,
consultez le Operating manual - IRC5 Integrator's guide.
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4.1 Vue d'ensemble de l'étalonnage
41.
4 Étalonnage
Exemples de
Étalonnage
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