Étalonnage Avec La Méthode D'étalonnage Manuel - ABB IRB 120 Manuel Du Produit

5.5 Étalonnage avec la méthode d'étalonnage manuel
Introduction
Cette section décrit la procédure d'étalonnage manuel du robot et l'utilisation des
tiges d'étalonnage lors de l'étalonnage.
Emplacement des chevilles d'étalonnage
Cette figure montre la position des chevilles d'étalonnage sur les axes 1 - 6.
xx0900000627
1
A
2
B
3
C
4
D
5-6
Manuel du produit - IRB 120
3HAC035728-004 Révision: W
Remarque
L'étalonnage peut être effectué des manières suivantes :
• axes 1, 2 et 3 en même temps à l'aide du FlexPendant
• axes 4, 5 et 6 en même temps à l'aide du FlexPendant
• chaque axe séparément.
1
A
4
Étalonnage, axe 1. (Faire tourner l'axe 1 -170.2°)
Chevilles d'étalonnage, axe 1
Étalonnage, axe 2. (Faire tourner l'axe 2 -115.1°)
Chevilles d'étalonnage, axe 2
Étalonnage, axe 3. (Faire tourner l'axe 3 75.8°)
Chevilles d'étalonnage, axe 3
Étalonnage, axe 4. (Faire tourner l'axe 4 -174.7°)
Chevilles d'étalonnage, axe 4
Étalonnage, axes 5-6. (Faire tourner l'axe 5 -90° et l'axe 6 90°)
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