Ffwd Réel Pid - gefran TPD32-EV Manuel D'instruction

La sortie du bloc PI représente le facteur multiplicatif du feed-forward, sa valeur doit être adaptée par le régula-
teur en limites maximales comprises entre +10000 et -10000 et définies par PI maxi et PI mini. La valeur de ces
paramètres est définie en fonction du système à contrôler, pour une meilleure compréhension voir le paragraphe
"Exemples d'application".
Blocage I(PI)
Sortie PI PID
Exemple: si PI central v2 = 0.5 est sélectionné, à l'allumage Sortie PI PID prend la valeur 500.
Quand Régul PI PID est mis en service, la sortie Sortie PI PID est en mesure, dépendante de l'erreur en entrée,
d'intégrer sa valeur jusqu'aux limites réglées avec PI maxi ou PI mini multipliées par 1000.
Exemple: PI maxi = 2, Sortie PI PID max = 2000.
La sortie du bloc PI est ultérieurement limitée par la saturation du paramètre FFWD réel PID (voir paramètre
relatif).
Comme décrit précédemment Sortie PI PID est utilisé comme un facteur multiplicatif du feed-forward pour obtenir
la référence de vitesse angulaire du moteur, donc dans le cas où la fonction PID serait utilisée pour le contrôle d'un
enrouleur/dérouleuse, sa valeur est inversement proportionnele au diamètre de l'enrouleur.
En enroulant à vitesse périférique constante il est possible en fait d'écrire:
ω Φ =ω Φ
0 1 1 1
ou:
ω = vitesse angulaire au diamètre minimum
0
Φ = diamère minimum
0
ω = vitesse angulaire au diamètre actuel
1
Φ = diamètre actuel
1
ω = ω x (Φ /Φ )
1 0 0 1
En étalonnant le drive, ω
En tenant en considération les coéfficients d'adaptation internes au software, il est possible d'écrire :
Cette formule peut être utilisée pour vérifier le correct étalonnage quand le système est en fonction ou pendant
la procédure de calcul diamètre initial.
FFWD réel PID
La valeur maximale de FFWD réel PID est +/- 10.000. Dans le cas où pendant le fonctionnement cette limite
serait atteinte, dans le but d'éviter des phénomènes dangereux de saturation du régulateur, toute croissance ulté-
rieure de Sortie PI PID est bloquée.
Exemple: Feed-fwd = + 8000, la limite positive de Sortie PI PID est automatiquement réglée à 10000 /
/ 1000 ) = 1250.
«Gel» de la condition actuelle de la composante intégrale du régulateur.
Sortie du bloc PI adaptée en valeurs comprises entre PI maxi et PI mini. A l'allumage
du drive Sortie PI PID il acquiert automatiquement la valeur sélectionnée avec Sel PI
central v multiplié par 1000.
est équivalent au feed-forward non correct, donc Sortie PI PID dépend de (Φ
0
Sortie PI PID = (Φ
Représente la valeur du feed-forward en recalculant en fonction de la correction PI.
Selon la formule:
FFWD réel PID = ( Feed-fwd PID / 1000 ) x Sortie PI PID
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/Φ ) x 1000
0 1
/Φ ).
0 1
( 8000
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