Table des Matières
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Calcul de la vitesse angulaire du moteur
ω max. = Vl / (π x Φ
min
où :
ω
= vitesse angulaire du moteur en conditions de diamètre minimum [rpm]
max
ω
= vitesse angulaire du moteur en conditions de diamètre maximum [rpm]
min
Vl = vitesse de ligne
Φ
= diamètre minimum de l'enrouleur [m]
min
Φ
= diamètre maximum de l'enrouleur [m]
max
R = rapport de réduction moteur-enrouleur
Donc: ω
/ ω
= Φ
max
min
de
ω
= (Φ
/ Φ
min
min
En considérant que les paramètres PI maxi et PI mini peuvent être pris comme des facteurs multiplicatifs res-
pectivement maximum et minimum du feed-forward.
En multipliant le feed-forward par PI maxi = 1, on obtient la référence de vitesse maximale et donc relative au
diamètre minimum.
En multipliant le feed-forward par PI mini = 0.14, on obtient la référence de vitesse minimum et donc relative
au diamètre maximum.
Cette application demande que le système effectue un réglage de type proportionnel-intégral.
Les gains des différents composants sont réglés de façon expérimentale avec une machine, indicativement il est
possible de commencer les essais avec les valeurs ci-dessous reportées:
Programmer PI : Gain P PID = 15%
Programmer PI : Gain I PID = 8%
Programmer PD P gain PID = 5%
Utiliser éventuellement le composant dérivé comme élément "atténuant" du système, en programmant par exemple:
PD D gain PID = 20%
PD: filtre D PID = 20ms
Dans le cas où il est souhaité effectuer une cascade de références pour un prochain drive programmer Sortie
PID sur une sortie analogique, par exemple :
EA1 / Sélection EA1= Sortie PID
(avec FFWD réel PID = 10000 count, EA1 = 10V).
Paramètres relatifs à la fonction de calcul diamètre initial
Cette fonction est toujours nécéssaire quand il faut contrôler une dérouleuse ou en tous les cas quand le diamètre
de départ n'est pas connu.
Programmer Vit.positionnem. à la valeur en rpm avec laquelle il est souhaité effectuer le positionnement initial
de l'égoutteur. Par exemple:
Vit.positionnem. = 15rpm
La polarité de la référence attribuée à Vit.positionnem. sera en tous les cas (enrouleur ou dérouleuse) égale à
celle du fonctionnement comme enrouleur.
Si par exemple il faut contrôler une dérouleuse et la référence de vitesse en fonctionnement normal est positive,
attribuer à Vit.positionnem. une valeur négative.
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x R)
et
ω
= Vl / (π x Φ
min
/ Φ
max
min
) x ω
max
max
—————— TPD32-EV ——————
. x R)
max
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