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Programmer Gain sortie PID de façon à ce que, en correspondance avec la valeur maximale analogique sur EA
2 (Feed-fwd PID = 8500) et avec Régul PI PID et Régul PD PID = Dévalidé, Vitesse Ref 1 soit égal à 2550rpm.
Le paramètre Vitesse Ref 1 est réglé en RPM x 4, donc:
Gain sortie PID = (2550 x 4) / 8500 = 1.2
Programmer Sel PI central v = 1.
Programmer PI central v1 = 1
En l'absence de correction effectuée par le bloc PI du régulateur, la référence de vitesse de ligne (Feed-forward)
doit être multipliée x 1 et envoyée directement au régulateur de vitesse du drive.
Dans cette application, en général, le régulateur effectue un contrôle de type proportionnel-intégral. La correction
est indiquée en pourcentage par rapport à la vitesse de ligne, de 0 à la maximale.
Programmer PI maxi e PI mini de façon à obtenir une correction maximale du bloc PI égal à 20% de la vitesse
de ligne.
Les paramètres PI maxi et PI mini peuvent être considérés comme des facteurs multiplicatifs respectivement
maximum et minimum du feed-forward.
A la vitesse maximale de ligne correspond 2550rpm du moteur (max. feed-forward).
Correctionemaximale = 2550 x 20% = 510rpm
2550 + 510 = 3060rpm ——> PI maxi = 3060 / 2550 = 1.2
2550 - 510 = 2040rpm ——> PI mini = 2040 / 2550 = 0.80
qui correspond à multiplier le réglage de PI central v1 (= 1) par + 20% (1.2) et - 20% (0.80).
Avec une programmation de ce type, en ayant une correction proportionnelle à la vitesse de ligne, le bloc PI n'est
pas en mesure d'effectuer la mise en tir avec la machine arrêtée, il est donc nécéssaired'opéreraussi sur le PD.
Les gains des diffèrents composants doivent être réglés avec une machine incorsée, il est indicativement possible
de commencer les essais avec les valeurs ci-dessous reportées (valeurs de default):
Programmer PI : Gain P PID = 10%
Programmer PI : Gain I PID = 10%
Programmer PD P gain PID = 10%
Utiliser éventuellement le composant dérivé comme élément "atténuant" du système, en programmant par exemple:
PD D gain PID = 5%
PD: filtre D PID = 20ms
Si cela n'est pas nécéssaire laisser ces paramètres = 0.
Dans le cas où il est souhaité effectuer uen cascade de références pour un prochain drive programmer Sortie PID
sur une sortie analogique, par exemple :
SA1 / Sélection SA1 = Sortie PID
(avec FFWD réel PID = 10000 count, SA1 = 10V).
Dans cas où il faudrait donc effectuer la mise en tir du système avec erreur nulle même avec
n
:
ote
la machine arrêtée, voir paragraphe "PID générique".
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