Table des Matières
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Durée arrondis
Arrondi ACC
Arrondi DEC
Pour Forme de rampe = Linéaire, se reporter à la précédente section 6.6.1 de description de la rampe.
Pour Forme de rampe = Courbe en S, voir la description ci-après.
Pendant l'accélération d'un moteur, la rampe en S est définie par trois sections.
La première et la troisième, dénommées Ts dans la figure suivante, sont identiques. Leur forme dépend du jerk
configuré au paramètre Arrondi ACC. La deuxième section, dénommée Tlin, est une rampe linéaire, exprimée
en termes de vitesse delta /temps delta.
Il en est de même pour la décélération du moteur.
Exemple : calcul du temps de rampe total
P21 ACC: delta N = 10tr/mn
P22 ACC: delta t = 10s
P110 Ramp ref = 60tr/mn
P663 Arrondi ACC = 6000ms
Acc Jerk = Jerk d'Accélération [tr/mn / s^2 ]
Acc Jerk = 2*ACC: delta N/( Arrondi ACC/1000)^2
Acc Jerk = 2*10/(6000/1000)^2 =0,56 [tr/mn / s^2 ]
Alin = Accélération Linéaire [tr/mn/s]
Alin = ACC: delta N/ACC: delta t [tr/mn/s]
Alin = 10/10=1 [tr/mn/s]
T1 = Temps théorique pour achever la rampe en S [s]
T1 = Alin/Acc Jerk [s]
T1 = 1/0,56=1,8 [s]
VT1 = Vitesse atteinte à T1 [tr/mn]
VT1 = 1/2*Acc Jerk*T1^2 [tr/mn]
VT1 = 1/2*0,56*(1,8)^2=0,9 [tr/mn]
Si
VT1<Ramp ref/2
Temps Jerk Ts=T1=1.8 [s]
Temps d'accélération linéaire = Tlin [s]
Tlin = ((Ramp ref-(2*VT1)))/Alin [s]
Tlin = (60-( 2*0,9 ))/1,8=58,2 [s]
Temps d'accélération total = Ttacc=Tlin+(2*Ts) [s]
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Définit la courbe d'accélération/décélération pour la rampe en S.
Définit la courbe d'accélération pour la rampe en S.
Définit la courbe de décélération pour la rampe en S.
Figure 6.6.2.1: rampe d'accélération en S
S
Ramp Reference
0
Ts
—————— TPD32-EV ——————
Ts
Tlin
t
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