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2 Installation et mise en service
2.5.10 Rayon d'action étendu, axe 1 (option 561-1)
2.5.10 Rayon d'action étendu, axe 1 (option 561-1)
Vue d'ensemble
Le rayon d'action de l'axe 1 peut être étendu par rapport au rayon d'action par
défaut délimité par des butées mécaniques. Le rayon d'action peut être étendu
jusqu'à ±220°.
Augmenter le rayon d'action
1
2
3
Renseignements connexes
Les paramètres système sont décrits en détail dans le manuel de référence, voir
Références à la page
Pour plus d'informations sur SafeMove, voir Manuel sur les applications - Sécurité
fonctionnelle et SafeMove2.
Suite page suivante
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ATTENTION
L'option Extended working range permet de procéder à une extension dans la
configuration du logiciel pour bénéficier d'un rayon d'action plus grand. Lorsque
cette option est installée, le rayon d'action peut dépasser la plage limitée par la
butée mécanique située sur l'axe 1 afin d'obtenir un rayon d'action étendu. Une
analyse du risque doit être effectuée afin de garantir l'absence de risques
résiduels avant de retirer les butées mécaniques.
Par exemple, l'analyse du risque peut conclure une utilisation possible de
SafeMove, voir Manuel sur les applications - Sécurité fonctionnelle et SafeMove2.
Si les butées mécaniques sont retirées, le manipulateur doit alors être doté d'un
marquage à cet effet, par exemple, une étiquette. Si le robot est livré avec l'option
Extended working range, une étiquette de ce type est incluse dans la livraison.
Action
Définissez la configuration de sécurité et
vérifiez-la en procédant à un test.
Ôtez la tige de la butée mécanique de l'axe
1 (A).
Dans RobotWare, redéfinissez les limites
du rayon d'action dans les paramètres du
système, rubrique Motion. Les paramètres
Arm Upper Joint Bound et Lower Joint
Bound peuvent être modifiés pour corres-
pondre aux valeurs de l'installation réelle.
10.
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Remarque/Illustration
xx0400001034
Avec l'option Extended working range, la
valeur maximale des paramètres système
Upper Joint Bound et Lower Joint Bound
est de 3.84 respectivement -3.84. Les va-
leurs sont exprimées en radians, ce qui
signifie 3,84 radians = 220 degrés.
Manuel du produit - IRB 7600
3HAC022033-004 Révision: AD
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