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4.3
Robot complet ..................................................................................................
4.3.1
Remplacement du faisceau de câbles, axes 1-4 ...........................................
4.3.2
Remplacement du faisceau de câbles, axes 5-6 ............................................
4.3.3
Remplacement du système de bras complet ................................................
4.4
Bras supérieur et inférieur ..................................................................................
4.4.1
Remplacement du plateau tournant ............................................................
4.4.2
Remplacement du poignet complet .............................................................
4.4.3
Remplacement du bras supérieur complet ...................................................
4.4.4
Remplacement du bras inférieur complet .....................................................
4.4.5
Remplacement de l'arbre du bras inférieur ...................................................
4.5
Châssis et base ................................................................................................
4.5.1
Remplacement de l'unité SMB ...................................................................
4.5.2
Remplacement de la carte de desserrage des freins ......................................
4.5.3
Remplacement du roulement à rotule, dispositif d'équilibrage .........................
4.5.4
Remplacement du dispositif d'équilibrage ....................................................
4.5.4.1 Remplacement du dispositif d'équilibrage ........................................
4.6
Moteurs ...........................................................................................................
4.6.1
Remplacement du moteur, axe 1 ...............................................................
4.6.2
Remplacement du moteur, axe 2 ................................................................
4.6.3
Remplacement du moteur, axe 3 ................................................................
4.6.4
Remplacement du moteur, axe 4 ...............................................................
4.6.5
Remplacement du moteur, axe 5 ................................................................
4.6.6
Remplacement du moteur, axe 6 ................................................................
4.7
Réducteurs ......................................................................................................
4.7.1
Remplacement du réducteur de l'axe 1 ........................................................
4.7.2
Remplacement du réducteur de l'axe 2 ........................................................
4.7.3
Remplacement du réducteur de l'axe 3 .......................................................
4.7.4
Remplacement du réducteur de l'axe 4 ........................................................
4.7.5
Remplacement du réducteur de l'axe 5 ........................................................
4.7.6
Remplacement du réducteur, axe 6 ............................................................
5
Étalonnage
5.1
Présentation à l'étalonnage .................................................................................
5.1.1
Introduction et terminologie sur l'étalonnage ................................................
5.1.2
Méthodes d'étalonnage ............................................................................
5.1.3
Quand procéder à un étalonnage ? ............................................................
5.2
Repères de synchronisation et sens du mouvement d'axe ........................................
5.2.1
Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes ................
5.2.2
Sens du mouvement d'étalonnage de tous les axes .......................................
5.3
Mise à jour des compte-tours ..............................................................................
5.4
Étalonnage avec la méthode Axis Calibration ........................................................
5.4.1
Description de la méthode Axis Calibration .................................................
5.4.2
Outils d'étalonnage pour Axis Calibration ....................................................
5.4.3
Emplacement d'installation des outils d'étalonnage ......................................
5.4.4
Axis Calibration - Exécution de la procédure d'étalonnage ..............................
5.4.5
Reference Calibration ..............................................................................
5.5
Étalonnage avec la méthode Calibration Pendulum .................................................
5.6
Étalonnage avec la méthode Wrist Optimization .....................................................
5.7
Vérificiation de l'étalonnage ................................................................................
5.8
Contrôle de la position de synchronisation .............................................................
6
Démantèlement
6.1
Informations environnementales ..........................................................................
6.2
Mise au rebut du robot .......................................................................................
6.3
Démantèlement du dispositif d'équilibrage .............................................................
7
Description du robot
7.1
Moteur de type A par comparaison aux moteurs de type B .......................................
Manuel du produit - IRB 7600
3HAC022033-004 Révision: AD
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