Kuka KR 30-3 Instructions De Service page 38

Les forces et les moments indiqués comprennent déjà la charge et la force (poids) du mani-
pulateur.
Fig. 25 Sollicitations principales au sol ou au plafond par le manipulateur
38 de 193
F
v
F = Force verticale
v
F = Force horizontale
h
M = Moment de basculement
k
M = Moment de rotation autour de l'axe 1
r
Masse totale = Manipulateur +
665 kg
700 kg
665 kg
671 kg
679 kg
et la charge totale
M
k
F
v
F
h
F = 13 600 N
vmax
F = 12 300 N
hmax
M = 21 600 Nm
kmax
M = 18 400 Nm
rmax
charge totale Type
+ 65 kg KR 30- -3
+ 51 kg KR 30 L16- -2
+ 95 kg KR 60- -3
+ 80 kg KR 60 L45- -3
+ 65 kg KR 60 L30- -3
BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr
Instructions de service
M
r