Kuka KR 30-4 KS Manuel
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ROBOT
(V)KR 30, 60- -4 KS
avec KR C4
Manuel
Publié le: 15.12.2011
Version: 00
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Sommaire des Matières pour Kuka KR 30-4 KS

  • Page 1 ROBOT (V)KR 30, 60- -4 KS avec KR C4 Manuel Publié le: 15.12.2011 Version: 00 BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 1 de 189...
  • Page 2 Copyright 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrasse 140 D- -86165 Augsburg La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par extraits, sans l’autorisation expresse de l’éditeur. Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent également être compatibles avec cette commande. Dans ce cas, l’utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nouvelle livraison ou de service après- -vente.

  • Page 3: Table Des Matières

    Table des matières Introduction ........... . . Documentation du robot .
  • Page 4 Manuel 5.4.5 Identifications au robot industriel ..........Mesures de sécurité...
  • Page 5 10.5 Travaux de maintenance, poignet en ligne PL 30/45/60 ......10.5.1 Vidange d’huile poignet en ligne PL 30/45/60 kg .
  • Page 6 Manuel BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 6 de 189...

  • Page 7: Introduction

    Introduction Valable pour (V)KR 30- -4 KS (V)KR 60- -4 KS (V)KR 60 L45- -4 KS (V)KR 60 L30- -4 KS (V)KR 60 L16- -2 KS avec KR C4, variantes F et C Introduction Documentation du robot La documentation de ces robots industriels est composée des parties suivantes : Manuel KR 30, 60--4 KS avec KR C4 Catalogue des pièces sur support de données Chacun de ces manuels est un document propre joint au robot industriel.
  • Page 8 Manuel BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 8 de 189...

  • Page 9: Affectation

    Connaissances du système de la commande de robot Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site Internet www.kuka.com ou adressez-- vous directement à une de nos filiales pour tout complément d’information sur notre programme de formation.
  • Page 10 Manuel BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 10 de 189...

  • Page 11: Description Du Produit

    Description du produit Description du produit Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type. Généralités Le robot industriel est formé d’un manipulateur (= ensemble mécanique du robot et installa- tion électrique), d’une armoire de commande, du KCP et des câbles de liaison (Fig.

  • Page 12: Poignet

    Manuel Poignet Suivant le modèle, le manipulateur est doté d’un poignet en ligne à trois axes (Fig. 2) pour une charge de 30, 45, 60 kg. Le poignet en ligne est fixé sur le bras avec la bride (4). Les axes 6, 5, 4 sont entraînés par les arbres (1, 2, 3).

  • Page 13: Bras

    Description du produit (suite) Bras Le sous--ensemble bras (Fig. 3/2) incarne l’élément de sortie de l’axe 3 du manipulateur. Le bras est bridé latéralement à l’épaule (7) via un réducteur à logement intégré. Il est entraîné par l’entraînement de l’axe majeur A3 (3). L’axe de rotation du bras (4) a été choisi de façon à...

  • Page 14: Entraînements Des Axes Du Poignet A4 À A6

    Manuel 3.3.1 Entraînements des axes du poignet A4 à A6 Les axes du poignet sont entraînés par 3 unités d’entraînement. Ceux--ci sont vissés au bras (Fig. 4/4). Les unités d’entraînement A4 (3) et A5 (1) sont identiques du point de vue de la construction.

  • Page 15: Epaule

    Description du produit (suite) Epaule L’épaule (Fig. 5/1) est l’élément de sortie de l’axe 2. Elle pivote avec un angle logiciel utile allant de +75° à --105° (115° pour le KR 60 L16--2 KS) ⎯ par rapport à la position zéro de l’axe 2 (correspondant à...
  • Page 16 Manuel Encoche de mesure A3 Axe de rotation A2 Réducteur A3 Epaule Réducteur A2 Axe de rotation A3 Cartouche de mesure A2 Fig. 6 Structure de l’épaule BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 16 de 189...

  • Page 17: Entraînements Des Axes Majeurs A1 À A3

    Description du produit (suite) 3.4.1 Entraînements des axes majeurs A1 à A3 Les axes 1, 2 et 3 du manipulateur sont entraînés par des unités d’entraînement conformé- ment à la Fig. 7. Un entraînement pour axe majeur est formé d’un servomoteur AC (1) sans balais avec frein mono--disque à...

  • Page 18: Bâti De Rotation

    Manuel Bâti de rotation Le bâti de rotation (Fig. 8/2) est le sous--ensemble se trouvant entre l’épaule et l’embase. Il est vissé à l’embase (4) de manière mobile via le réducteur spécial (3) pour exécuter le mouvement autour de l’axe de rotation 1 (1). La plage de rotation logicielle utile va de (+) à (--) 150°, mesurée à...

  • Page 19: Description Du Produit (Suite)

    Description du produit (suite) L’entraînement de l’axe majeur pour l’axe 1 (Fig. 9/1) avec réducteur spécial (4) est monté dans le bâti de rotation. L’entraînement de l’axe 2 (2) avec réducteur spécial (3) est monté sur le côté du bâti de rotation. Une partie de l’installation électrique du manipulateur (voir le chapitre 8, “Installation électri- que”) est posée à...

  • Page 20: Limitation De L'enveloppe D'évolution Pour A1 À A3

    Manuel Boîte de raccordement 5 Embase Recouvrement 6 Bride de pied Trous de fixation (8x) 7 Butée Taraudages (2x) 8 Encoche Fig. 10 Structure de l’embase Limitation de l’enveloppe d’évolution pour A1 à A3 L’option Limitation de l’enveloppe d’évolution comprend, pour les axes1 à 3, des butées mé- caniques permettant de limiter, selon les tâches à...

  • Page 21: Surveillance De L'enveloppe D'évolution Pour A1 Et A2

    Description du produit (suite) Surveillance de l’enveloppe d’évolution pour A1 et A2 Les axes 1 et 2 peuvent être équipés de commutateurs de positionnement et d’anneaux à encoches sur lesquels des cames réglables sont fixées (voir la documentation “Surveillance de l’enveloppe d’évolution”). Ceci permet la surveillance permanente de la position du mani- pulateur.
  • Page 22 Manuel BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 22 de 189...

  • Page 23: Caractéristiques Techniques

    Dans ce cas, les intervalles de maintenance ou la durée de vie peuvent être réduits. Pour toute question, veuillez vous adresser au service d’assistance client KUKA. BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr...
  • Page 24 Manuel Bras Embase Poignet en ligne Câbles de liaison Epaule Armoire de commande (voir Bâti de rotation documentation séparée) Fig. 11 Sous- -ensembles principaux du robot industriel BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 24 de 189...

  • Page 25: Caractéristiques Principales Kr 30, 60--4 Ks

    Caractéristiques techniques (suite) Caractéristiques principales KR 30, 60- -4 KS Type KR 30--4 KS KR 60--4 KS KR 60 L45--4 KS KR 60 L30--4 KS Nombre d’axes 6 (Fig. 13) Charges admissibles Voir le tableau suivant et Fig. 12 Type de robot KR 60 L45--4 KR 60 L30--4 KR 30--4 KS...
  • Page 26 Manuel KR 30- -4 KS D Poignet en ligne, charge nominale admissible de 30 kg Plage de mouvements Vitesse limitation logicielle ±150˚ 140˚/s +75˚ à 137˚/s --105˚ +158˚ à 166˚/s --120˚ ±350˚ 260˚/s ±119˚ 245˚/s ±350˚ 322˚/s KR 60- -4 KS D Poignet en ligne, charge nominale admissible de 60 kg Plage de mouvements Vitesse...
  • Page 27 Caractéristiques techniques (suite) KR 60 L30- -4 KS D Poignet en ligne, charge nominale admissible de 30 kg Plage de mouvements Vitesse limitation logicielle ±150˚ 138˚/s +75˚ à 130˚/s --105˚ +158˚ à 166˚/s --120˚ ±350˚ 260˚/s ±119˚ 245˚/s ±350˚ 322˚/s BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 27 de 189...
  • Page 28 Manuel - - + - - + Fig. 13 Axes de rotation et sens de rotation lors du déplacement du manipulateur Répétabilité KR 30--4 KS ± 0,06 mm de position (ISO 9283) KR 60--4 KS ± 0,06 mm KR 60 L45--4 KS ±...

  • Page 29: Sollicitations Dynamiques Principales

    -- lubrifiants et réfrigérants* -- vapeur d’eau Les poignets en ligne du type “F” ont d’autres intervalles de maintenance à respecter. * après consultation KUKA. Equipement spécial pour type “F” Bras sous pression Surpression dans le bras : 0,1 bar Air comprimé...
  • Page 30 < 75 dB (A) à l’extérieur de l’enveloppe d’évolution (Fig. 18) Coloris Manipulateur : Pied (fixe), noir (RAL 9005). Pièces mobiles : orange KUKA 2567 Dans le cas des poignets du type “F”, il faut en outre une peinture spéciale pour l’ensemble du manipulateur. Poignet en ligne “F” : Peinture spéciale argent résistant aux températures et re-...
  • Page 31 Un dépassement de cette capacité réduit la durée de vie du robot et, en règle générale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant. Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ d’application.
  • Page 32 Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ d’application. Des données supplémentaires sont nécessaires pour la mise en service du manipula- teur conformément à la documentation du logiciel KUKA. Inertie autorisée au point de Système de coordonnées bride du robot...

  • Page 33: Caractéristiques Techniques (Suite)

    Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ d’application. Des données supplémentaires sont nécessaires pour la mise en service du manipula- teur conformément à la documentation du logiciel KUKA. Système de coordonnées bride du robot Inertie autorisée au point de...

  • Page 34: Bride De Fixation

    Manuel Bride de fixation Bride de fixation DIN/ISO (Fig. 17). La représentation de la bride de fixation correspond à la position zéro des axes 4 et 6. Le symbole montre la position de l’élément d’adap- tation respectif (douille de perçage). Pour la fixation des charges il faut utiliser des vis de la qualité...
  • Page 35 Caractéristiques techniques (suite) - -120 Centre de gravité de la charge - -105 +158 Charge supplémentaire REMARQUE : Le centre de gravité de la charge supplémentaire doit être aussi proche que possible de l’axe de rotation 3 et de la ligne a de la Fig. 19. Le point de référence pour l’enveloppe --- 150˚...
  • Page 36 Manuel Vue Y pour Fig. 18 M8, 16 prof. Support pour charges supplémentaires (2x) Cote max. pour charge suppl. Fig. 19 Trous de fixation pour les charges supplémentaires Les forces et les moments indiqués comprennent déjà la charge et la force (poids) du mani- pulateur.
  • Page 37 Caractéristiques techniques (suite) Force verticale 10 850 N vmax Force horizontale 9 550 N hmax Moment de basculement 14 150 Nm kmax Moment de rotation autour de l’axe 1 12 850 Nm rmax Masse totale Manipulateur + Charge totale Type 600 kg 65 kg KR 30- -4 KS...
  • Page 38 Manuel Fig. 21 Plaques sur le manipulateur (voir également Fig. 22 à Fig. 30) BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 38 de 189...
  • Page 39 Caractéristiques techniques (suite) Transportstellung: Transport position: Position de transport: +45° --- 105° --- 85° 0° 0° --- 90° ACHTUNG! WARNING! ATTENTION! Vor dem Lösen der The robot must be Le robot doit être Fundamentbefesti- amené en position in the transport gungsschrauben position before the de transport avant de...
  • Page 40 Manuel ACHTUNG! WARNING! ATTENTION! Vor Aufstellung, Inbetriebnahme, Montage-- und Wartungsarbeiten die Betriebsanleitung und Sicherheitshinweise lesen und beachten! Before installation, start--up, maintenance or disassembling read and follow the safety directions and operating instructions! Avant installation, mise en service, réparation et maintenance veuillez lire les châpitres correspondants du manuel ainsi que les consignes de sécurité...
  • Page 41 Caractéristiques techniques (suite) ....................................................................Sur tous les moteurs. Fig. 28 Plaque signalétique du moteur d’entraînement + 150° + 135° Art.--- Nr. 00--- 128--- 734 Fig. 29 Plaque surveillance de l’enveloppe d’évolution 3x sur l’embase 00--104--232 Fig.

  • Page 42: Caractéristiques Principales Kr 60 L16--2 Ks

    Manuel Caractéristiques principales KR 60 L16- -2 KS Type KR 60 L16--2 KS Nombre d’axes 6 (Fig. 13) Charges admissibles Voir le tableau suivant et Fig. 12 Type de robot KR 60 L16--2 KS industriel Poignet (PL) PL 16 Charge nominale admissible [kg] Charge supplémentaire pour...
  • Page 43 Caractéristiques techniques (suite) KR 60 L16- -2 KS D Poignet en ligne, charge nominale admissible de 16 kg Plage de mouvements Vitesse limitation logicielle ±150˚ 103˚/s +75˚ à 88˚/s --115˚ +158˚ à 81˚/s --120˚ ±350˚ 230˚/s ±130˚ 165˚/s ±350˚ 249˚/s BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 43 de 189...
  • Page 44 Manuel - - + Fig. 32 Axes de rotation et sens de rotation lors du déplacement du manipulateur Répétabilité (ISO 9283) KR 60 L16--2 KS ± 0,06 mm Position de montage Montage au sol, position inclinée jusqu’à 5° Dimensions principales Voir Fig.

  • Page 45: Manipulateur

    Niveau sonore < 75 dB (A) à l’extérieur de l’enveloppe d’évolution (Fig. 18) Coloris Manipulateur Pied (fixe) noir (RAL 9005). Pièces mobiles : orange KUKA 2567. Plaques Voir Fig. 21 à Fig. 30. Courses et temps d’arrêt voir documentation individuelle Consommables spéciaux...
  • Page 46 Un dépassement de cette capacité réduit la durée de vie du robot et, en règle générale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant. Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ d’application.
  • Page 47 Caractéristiques techniques (suite) Bride de fixation Bride de fixation DIN/ISO (Fig. 17). La représentation de la bride de fixation correspond à la position zéro des axes 4 et 6. Le symbole montre la position de l’élément d’adap- tation respectif (douille de perçage). Pour la fixation des charges, il faut utiliser des vis de la qualité...
  • Page 48 Manuel +158° 1545 Charge supplémentaire - -120° - -115° Centre de gravité de la charge +75° 1420 1717 1361 2952 4313 REMARQUE : Le centre de gravité de la charge supplémentaire doit être aussi - -150° proche que possible de l’axe de rotation 3 et de la ligne a de la Fig.
  • Page 49 Caractéristiques techniques (suite) Vue Y pour fig. 35 M8, 16 prof. Cote max. pour charge suppl. Support pour charges supplémentaires (2x) Fig. 36 Trous de fixation pour les charges supplémentaires Les forces et les moments indiqués comprennent déjà la charge et la force (poids) du mani- pulateur.
  • Page 50 Manuel Fig. 38 Plaques sur le manipulateur (voir également fig. 39 à 47) BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 50 de 189...
  • Page 51 Caractéristiques techniques (suite) Transportstellung: Transport position: Position de transport: --- 115° --- 90° 0° --- 90° 0° 0° ACHTUNG! WARNING! ATTENTION! Vor dem Lösen der The robot must be Le robot doit être Fundamentbefesti- amené en position in the transport gungsschrauben position before the de transport avant de...
  • Page 52 Manuel ACHTUNG! WARNING! ATTENTION! Vor Aufstellung, Inbetriebnahme, Montage-- und Wartungsarbeiten die Betriebsanleitung und Sicherheitshinweise lesen und beachten! Before installation, start--up, maintenance or disassembling read and follow the safety directions and operating instructions! Avant installation, mise en service, réparation et maintenance veuillez lire les châpitres correspondants du manuel ainsi que les consignes de sécurité...
  • Page 53 Caractéristiques techniques (suite) ....................................................................Sur tous les moteurs. Fig. 45 Plaque signalétique du moteur d’entraînement + 150° + 135° Art.--- Nr. 00--- 128--- 734 Fig. 46 Plaque surveillance de l’enveloppe d’évolution 3x sur l’embase 00--104--232 Fig.
  • Page 54 Manuel BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 54 de 189...

  • Page 55: Sécurité

    GmbH. Les composants supplémentaires (outils, logiciels, etc.) non compris dans la fourni- ture KUKA Roboter GmbH peuvent être intégrés dans le robot industriel. En ce cas, la so- ciété ayant installé ces produits est responsable de tout dommage au robot industriel ou à...

  • Page 56: Déclaration De Conformité Ce Et Déclaration De Montage

    Manuel Pour tout complément d’informations, veuillez consulter le chapitre “Affectation” du ma- nuel ou les instructions de montage du composant. Tout usage autre ou divergent est considéré comme non conforme et n’est pas autorisé. Dans ce cas, le fabricant décline expressément toute responsabilité pour les dommages éventuels occasionnés.

  • Page 57: Termes Utilisés

    La zone de danger est formée de l’enveloppe d’évolution et des cour- ses d’arrêt. Le boîtier de programmation portatif KCP (KUKA Control Panel) possède toutes les possibilités de commande et d’affichage indispensa- bles à la commande et à la programmation du robot industriel.

  • Page 58: Personnel

    Manuel Personnel Les personnes ou groupes de personnes suivantes sont définies pour le robot industriel : Exploitant Personnel Toute personne travaillant sur le robot industriel doit être familiarisée avec la documen- tation comprenant le chapitre de sécurité du robot industriel. Exploitant L’exploitant doit respecter les consignes et règlements concernant la sécurité...

  • Page 59: Enveloppe D'évolution, Zones De Protection Et De Danger

    Sécurité (suite) Utilisateur L’utilisateur doit remplir les conditions suivantes : L’utilisateur doit être formé pour les tâches à exécuter. Seul un personnel qualifié est en droit de travailler sur le robot industriel. Il s’agit de per- sonnes en mesure d’évaluer les tâches à exécuter et de reconnaître les dangers poten- tiels par suite de leur formation, connaissances, expériences et maîtrise des normes en vigueur correspondantes.

  • Page 60: Aperçu De L'équipement De Protection

    Manuel (3) Course d’arrêt (1) Enveloppe d’évolution (2) Manipulateur (4) Zone de protection Fig. 48 Exemple enveloppe axe A1 Aperçu de l’équipement de protection L’équipement de protection des composants mécaniques peut comprendre les éléments sui- vants : Butées de fin de course mécaniques Limitation mécanique de l’enveloppe de l’axe (option) Surveillance de l’enveloppe de l’axe (option) Dispositif de dégagement (option)

  • Page 61: Limitation Mécanique De L'enveloppe De L'axe (Option)

    Si le manipulateur ou un axe supplémentaire entre en collision avec un obstacle ou un tampon de la butée mécanique ou de la limitation de l’enveloppe d’axe, le robot industriel peut être endommagé. Il faudra contacter KUKA Roboter GmbH avant d’effectuer une remise en service du robot industriel. Il faut immédiate- ment remplacer le tampon concerné...

  • Page 62: Identifications Au Robot Industriel

    Manuel Lors du service, les moteurs atteignent des températures pouvant donner lieu à des brûlures. Eviter tout contact. Il faut donc prendre des mesures de protection appropriées, par ex. porter des gants de protection. Procédure (1) Arrêter la commande du robot pour la protéger contre toute remise en service interdite (p.ex.
  • Page 63 Sécurité (suite) Sans fonctions de sécurité et dispositifs de protection opérationnels, le robot industriel peut être la cause d’un dommage matériel ou corporel. Si des fonc- tions de sécurité ou des dispositifs de protection sont désactivés ou démontés, il est interdit d’exploiter le robot industriel. La présence d’une personne sous l’ensemble mécanique du robot peut provoquer la mort ou de graves blessures.

  • Page 64: Transport

    Axe supplémentaire (option) La position prescrite pour le transport de l’axe supplémentaire (par ex. unité linéaire, table tournante/basculante, positionneur KUKA) doit être observée. Le transport doit se faire conformément aux instructions de service de l’axe supplémentaire. 5.5.3 Mise et remise en service Avant la première mise en service d’installations et d’appareils, il faut avoir effectué...
  • Page 65 à la température ambiante. Les mots de passe pour l’enregistrement dans le logiciel KUKA System Software en tant qu’expert ou administrateur doivent être modifiés avant la mise en service et ne doivent être communiqués qu’au personnel autorisé.

  • Page 66: Mode Manuel

    Manuel Contrôle du fonctionnement Avant la mise et la remise en service, les contrôles suivants doivent être effectués : Il faut s’assurer des points suivants : Le robot industriel est mis en place et fixé de façon correcte conformément aux indica- tions de la documentation.

  • Page 67: Mode Automatique

    Sécurité (suite) En mode Manuel Vitesse Réduite (T1) : Si cela peut être évité, aucune autre personne ne doit se trouver dans la zone limitée par des dispositifs de protection. Si il est nécessaire que plusieurs personnes se trouvent dans la zone limitée par des dispositifs de protection, les points suivants doivent être respectés : Chaque personne doit disposer d’un dispositif d’homme mort.

  • Page 68: Système D'équilibrage

    Un composant défectueux est à remplacer par un nouveau composant ayant le même nu- méro d’article ou par un composant signalé comme équivalent par KUKA Roboter GmbH. Les travaux de nettoyage et d’entretien doivent se faire conformément aux instructions de service.

  • Page 69: Mise Hors Service, Stockage Et Élimination

    Sécurité (suite) Matières dangereuses Mesures de sécurité lors de la manipulation des matières dangereuses: Eviter tout contact intensif prolongé ou répété avec la peau. Eviter si possible d’inhaler les vapeurs ou les brouillards d’huile. Nettoyer et soigner votre peau. Pour garantir une application sans danger de nos produits, nous recommandons à nos clients de demander les fiches techniques actualisées des fabricants de matières dan- gereuses.

  • Page 70: Normes Et Réglementations Appliquées

    Manuel Normes et réglementations appliquées Définition Sortie Directive Machines : 2006/42/CE 2006 Directive 2006/42/CE du Parlement Européen et du Con- seil du 17 mai 2006 sur les machines et pour la modifica- tion de la directive 95/16/CE (nouvelle version) Directive CEM : 2004 2004/108/CE Directive 2004/108/CE du Parlement Européen et du Con-...

  • Page 71: Transport

    Transport Transport Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type. Si le manipulateur est transporté avec le chariot élévateur à fourches, les fourches doivent entrer dans les poches. Il est interdit de soulever le manipulateur de manière différente lorsqu’on utilise le chariot élévateur à...
  • Page 72 Manuel Dispositif de transport Poches pour fourches de chariot élévateur Œillets Fig. 49 Position de transport Avec un chariot élévateur à fourches (Fig. 51, à droite) Le manipulateur (Fig. 50/1) peut également être soulevé avec un chariot élévateur à fourches. Pour le transport avec le chariot élévateur à fourches, les poches (2) (option) doivent être toutes montées correctement.
  • Page 73 Transport (suite) Pour le transport avec le chariot élévateur à fourches, il faudra monter deux poches traver- santes démontables (Fig. 49/2 ou Fig. 50/2) pour les fourches du chariot élévateur sur le bâti de rotation. Le manipulateur (1) peut ainsi être saisi des deux côtés. Fig.
  • Page 74 Manuel 45˚ ---105˚ ---85˚ 0˚ ---90˚ 0˚ 1454 * Les angles se rapportent à la “position zéro” électrique ou à l’affichage au KCP. - -85° 1 239 mm sans prolongation du bras = 1 517 mm avec 200 mm de prolongation du bras = 1 712 mm avec 400 mm de prolongation du bras G = centre de gravité...

  • Page 75: Mise En Place

    Mise en place Mise en place Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au paragraphe 1, indépendamment de la variante ou du type représentés sur la figure. Généralités Lire le chapitre 5, “Sécurité” ! Pour tous les travaux de raccordement du manipulateur (et de l’armoire de com- mande), lire la documentation, “Première mise en service”...
  • Page 76 Manuel Exemple : Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du manipulateur dans la position “ARRET” et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à l’aide d’un cadenas. Il faut impérativement prévoir un support pour exclure que le manipulateur ne puisse exécuter un mouvement imprévu vers le bas lorsqu’on travaille sous le manipulateur.

  • Page 77: Sollicitations Principales

    Mise en place (suite) Sollicitations principales Lors du service, les forces engendrées doivent être fiablement introduites dans le sol. Dans ce contexte, voir la Fig. 54 et la Fig. 55. Les données de ces figures peuvent également être exploitées pour des études statiques plus poussées. Les forces et les moments indiqués comprennent déjà...
  • Page 78 Manuel Force verticale 8 900 N vmax Force horizontale 8 550 N hmax Moment de basculement 10 500 Nm kmax Moment de rotation autour de l’axe 1 14 800 Nm rmax Masse totale Manipulateur + Charge totale Type 650 kg 51 kg KR 60 L16- -2 KS Fig.

  • Page 79: Variantes De Fixation

    Mise en place (suite) Variantes de fixation Le manipulateur ne peut être monté qu’au sol. Pour le montage du manipulateur au sol, il existe trois variantes de fixation : Variante 1 : fixation aux fondations avec centrage, voir le paragraphe 7.3.1. avant Fig.
  • Page 80 Manuel Si le manipulateur doit être monté sur le sol, et ce directement sur le béton, la préparation des fondations en béton doit s’effectuer en respectant les directives de construction en vi- gueur en ce qui concerne la qualité du béton (B25 selon DIN 1045 : 1988 ou C20/25 selon DIN EN 206--1: 2001/DIN 1045--2: 2001) et en observant la capacité...

  • Page 81: Variante 1 Fixation De La Fondation Du Robot Avec Centrage

    Mise en place (suite) 7.3.1 Variante 1 fixation de la fondation du robot avec centrage Caractéristiques : Uniquement pour le manipulateur monté au sol (= statique). Mise en place du manipulateur sur les fondations en béton. Fixation du manipulateur à l’aide de douze chevilles collantes. Si vous travaillez avec des chevilles chimiques (chevilles collantes), les cartou- ches de mortier et les ancrages (tiges filetées) doivent provenir d’un seul fabri- cant.
  • Page 82 Manuel Utiliser du mastic contenant du ciment et supportant les charges à venir en tant que masse de compensation (Fig. 60/2). Appliquer la masse de compensation avec une spatule dentée (hauteur des dents > 2 x la différence de hauteur). La zone (3) sous chaque vis à...
  • Page 83 Mise en place (suite) (12) Pour chaque trou pour chevilles (5), monter une tige filetée (3). A cette fin, fixer l’outil de tassement (2) dans la perceuse (1). Monter la tige filetée pour l’introduire dans le - -1 trou pour chevilles, avec une vitesse max. de 750 min de la perceuse.

  • Page 84: Variante 2, Fixation À L'embase De Machine

    Pour le manipulateur monté au sol (= statique). Mise en place du manipulateur sur une structure en acier préparée par le client (ou sur une unité linéaire KUKA). Fixation du manipulateur à l’aide de huit vis à tête hexagonale M24x60, ISO 4017.
  • Page 85 Mise en place (suite) 45˚ --- 5 (279,31) 353,33 30 H7 0,1 A 1 A B Fig. 62 Fixation du manipulateur, variante 2 Les fondations en acier sont maintenant prêtes pour la mise en place et le raccordement du manipulateur. Ceci se fait conformément aux opérations décrites au paragraphe 7.4. BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 85 de 189...

  • Page 86: Raccordement

    Cette description ne s’applique qu’aux robots montés au sol et pour toutes les variantes de fixation. Pour la mise en place au sol en position inclinée, il faudra auparavant consulter KUKA. Avant de commencer à travailler, le manipulateur doit se trouver en position de trans- port (Fig. 64, Fig. 65).
  • Page 87 Mise en place (suite) 0˚ ---115˚ ---90˚ 0˚ ---90˚ 0˚ * Les angles se rapportent à la “position zéro” électrique 1954 ou à l’affichage au KCP. - - 115 G = centre de gravité - - 90 1216 Fig. 65 Position de transport, KR 60 L16- -2 KS (3) Soulever le manipulateur avec le chariot élévateur à...
  • Page 88 Manuel Fig. 66 Montage du manipulateur au sol (5) Serrer en croix les huit vis à tête hexagonale M24x60 ISO 4017 (1) sans oublier les ron- delles en travaillant avec une clé dynamométrique jusqu’à l’obtention du couple prescrit = 640 Nm) en procédant par étapes. Après 100 heures de service, resserrer les vis à...

  • Page 89: Echange

    Mise en place (suite) Echange Pour éviter autant que possible une reprogrammation lors de l’échange, il faut impérative- ment respecter les instructions du manuel du logiciel KR C2, chapitre “Mise en service”, para- graphe “Calibrage/Décalibrage du robot” lors de chaque échange d’un robot. D Démontage Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la position “ARRET”...
  • Page 90 Manuel Avant d’effectuer l’opération suivante, il convient de s’assurer que personne ne risque d’être blessé à proximité du robot en déplacement lent. Le robot ne pourra être déplacé qu’en respectant toutes les directives de sécurité en vigueur à cette fin ainsi qu’en travaillant seulement avec la vitesse de déplacement manuel.
  • Page 91 Mise en place (suite) 0˚ ---115˚ ---90˚ 0˚ ---90˚ 0˚ * Les angles se rapportent à la “position zéro” électrique 1954 ou à l’affichage au KCP. - - 115 G = centre de gravité - - 90 1216 Fig. 68 Position de transport, KR 60 L16- -2 KS Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la position “ARRET”...
  • Page 92 Manuel Fig. 69 Démontage du robot Le robot peut également être soulevé avec un chariot élévateur à fourches. Le robot doit être soulevé verticalement vers le haut avec la plus grande préci- sion possible jusqu’à ce que les pieds de centrage soient dégagés. (9) Poser le robot sur un support approprié.

  • Page 93: Installation Électrique

    Installation électrique Installation électrique Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type. L’installation électrique du manipulateur est un sous--ensemble autonome. Elle comprend le “jeu de câbles” (Fig. 70) qui contient tous les câbles électriques (Fig. 71). Le jeu de câble est enfichable, ce qui permet d’effectuer rapidement les travaux de remplacement.
  • Page 94 Manuel Boîte RDC Logement multifonctions Flexible de protection A 1 de l’embase vers le bâti de rotation Flexible de protection A 2/A 3 du bâti de rotation vers le bras Système de terre Coffret de raccordement Fig. 70 Jeu de câbles complet BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 94 de 189...

  • Page 95: Installation Électrique (Suite)

    Installation électrique (suite) Câble vers Câble vers Câble de terre Boulon Boulon Câble de commande A1 Connecteur X1 00- -199- -126 embase bâti de rotation 00- -199- -120 Boulon Boulon Câble de commande A2 Connecteur X2 bâti de rotation bras 00- -199- -121 Câble moteur A1 Connecteur X30...

  • Page 96: Brochage Et Schémas De Câblage

    Manuel Brochage et schémas de câblage Logement YE/GN TYPE 5/99 4 mm 4 mm 4 mm 1 mm 1 mm 4 mm Connecteur de puissance TYPE 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm X02/X1 Fig.
  • Page 97 Installation électrique (suite) Logement YE/GN TYPE 5/99 4 mm 4 mm 4 mm 1 mm 1 mm 4 mm Connecteur de puissance TYPE 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm X02/X2 Fig.
  • Page 98 Manuel Logement YE/GN TYPE 10/99 2,5 mm 2,5 mm 2,5 mm 2,5 mm 1 mm 1 mm Connecteur de puissance 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm TYPE 07/99 X02/X3 Fig. 74 Schéma de câblage, entraînement A3 BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 98 de 189...
  • Page 99 Installation électrique (suite) Logement YE/GN TYPE 11/99 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm Connecteur de puissance TYPE 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm X02/X4 Fig.
  • Page 100 Manuel Logement YE/GN TYPE 11/99 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm Connecteur de puissance TYPE 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm X02/X5 Fig. 76 Schéma de câblage entraînement A5 BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 100 de 189...
  • Page 101 Installation électrique (suite) Logement YE/GN TYPE 11/99 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm Connecteur de puissance TYPE 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm X02/X6 Fig.
  • Page 102 Manuel libre TYPE 06/07 WH/GN TPFO_ P TPFO_ N libre libre libre libre WH/OG TPFI_ P TPFI_ N libre AWG18 AWG18 24 V/PS avec tampon libre libre libre Fig. 78 Schéma de câblage RDC interne X31 libre TYPE 06/07 WH/GN TPFO_ P TPFO_ N libre...
  • Page 103 Installation électrique (suite) Boulon Bras Boulon Bâti de rotation Boulon Embase Tour de tôle Boîte RDC Logement multifonctions Fig. 80 Installation de terre, système de terre BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 103 de 189...
  • Page 104 Manuel BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 104 de 189...

  • Page 105: Câbles De Liaison

    Câbles de liaison Câbles de liaison Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au paragraphe 1, indépendamment de la variante ou du type représentés sur la figure. Généralités Les câbles de liaison sont tous les câbles entre le manipulateur et l’armoire de commande (Fig.

  • Page 106: Pose Des Câbles

    Manuel Pose des câbles Lors de la pose des câbles, il faudra respecter les points suivants : Le rayon de courbure des câbles • Câble moteur 150 mm • Câble de commande 60 mm doit être observé. Protéger les câbles des influences mécaniques. Poser les câbles sans traction (pas de force de traction sur les connecteurs).

  • Page 107: Codage

    Câbles de liaison (suite) Codage Câble moteur : Les connecteurs X20 et X30 sont dotés, chacun, de deux détrompeurs permettant d’exclure toute application interdite. Câbles de données : Le codage du câble de données est effectué par la forme du connecteur et la version de la broche.

  • Page 108: Plaque À Connecteurs Sur L'armoire De Commande

    Manuel Plaque à connecteurs sur l’armoire de commande La plaque à connecteurs (Fig. 84) est accessible une fois la porte de l’armoire ouverte. Les câbles enfichés sont sortis vers l’arrière sous l’armoire de commande. Fig. 84 Plaque à connecteurs sur l’armoire de commande BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 108 de 189...

  • Page 109: Structure Des Câbles De Liaison

    Câbles de liaison (suite) Structure des câbles de liaison Fig. 85 Câble moteur Fig. 86 Câble de données Cosse de câble M8 6 Rondelle de serrage Ecrou M8 7 Plaque de terre Rondelle de serrage 8 Boulon PE Rondelle 8,4 9 Cosse de câble Ecrou M8 10 Filet M8...

  • Page 110: Schémas De Câblage

    Manuel Schémas de câblage libre 20/08 TPFO_ P TPFO_ N libre libre libre TPFI_ P TPFI_ N 24 V/PS1 avec tampon libre libre Visserie Visserie Fig. 88 Câble de données X21 BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 110 de 189...
  • Page 111 Câbles de liaison (suite) Moteur M1 U Moteur M1 V Moteur M1 W Frein + Frein - - Moteur M2 U Moteur M2 V Moteur M2 W Frein + Frein - - Moteur M3 U Moteur M3 V Moteur M3 W Frein + Frein - - Moteur M4 U...
  • Page 112 Manuel BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 112 de 189...

  • Page 113: Travaux De Maintenance

    Pour tous les autres cas (par exemple teneur en poussière ou en eau de l’environnement du robot bien plus importante, anoma- lies de température), il faudra consulter KUKA Roboter GmbH ! BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr...
  • Page 114 Exemple : (9) Verser la quantité d’huile prescrite dans l’orifice de remplissage. On ne pourra utiliser que les lubrifiants autorisés par KUKA. Une partie des textes marqués se rapporte exclusivement à tout ce qui suit -- jusqu’à annula- tion expresse ou jusqu’à l’achèvement du travail à la fin d’un paragraphe.

  • Page 115: Travaux De Maintenance, Robot

    Travaux de maintenance (suite) 10.2 Travaux de maintenance, robot Voir le paragraphe 10.1 ! Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la position “ARRET” et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à l’aide d’un cadenas. Avec la graisse pour câbles, procéder avec les plus grandes précautions.
  • Page 116 Opération Remarque (voir Fig. 90) maintenance Lubrifiant (heures) Fabricant Quantité No. cde KUKA Fixation du robot Contrôler les couples de Voir le chapitre 7 “Mise en serrage des vis et place, raccordement, des écrous à chevilles échange”. Flexible de protection Lubrification Retirer le recouvrement A1.
  • Page 117 10 000 heures pour le poignet en ligne “F” Quantité à remplir, dans le cas d’une vidange complète Opération effectuée chez KUKA avant la livraison. Opération à effectuer par le client après un changement de courroie. Au plus tard après 2 ans.
  • Page 118 Manuel 1,0 l 1,0 l 3.3 l Fig. 90 Travaux de maintenance Lors de la vidange, il ne faut pas oublier que la quantité d’huile qui s’écoule dépend du temps et de la température. Il faut déterminer la quantité d’huile qui s’est écoulée, car on ne pourra rajouter que cette quantité.

  • Page 119: Vidange D'huile Des Entraînements Des Axes Majeurs

    (5) Monter le bouchon (5) pour le serrer. D Remplissage d’huile (1) Verser la quantité d’huile prescrite dans le flexible (4). On ne pourra utiliser que les lubrifiants autorisés par KUKA. BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 119 de 189...

  • Page 120: Vidange D'huile Réducteur Axe 2

    = 20 Nm). D Remplissage d’huile (1) Verser la quantité d’huile prescrite dans l’orifice de remplissage (3). On ne pourra utiliser que les lubrifiants autorisés par KUKA. BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 120 de 189...
  • Page 121 Travaux de maintenance (suite) Le remplissage de l’huile est facilité si vous travaillez avec un flexible (9) avec nipple de connexion M18x1,5 (10) et un entonnoir. (2) Insérer la vis de fermeture M18x1,5 (1) pour la serrer (M = 20 Nm). (3) Vérifier l’étanchéité...

  • Page 122: Vidange D'huile Réducteur Axe 3

    D Remplissage d’huile (1) Verser la quantité d’huile prescrite dans l’orifice de remplissage (1). On ne pourra utiliser que les lubrifiants autorisés par KUKA. Le remplissage de l’huile est facilité si vous travaillez avec un flexible (9) avec nipple de connexion M10x1 (10) et un entonnoir.

  • Page 123: Travaux De Maintenance, Poignet En Ligne Pl 16 Ii

    Intervalle de Opération Remarque (voir Fig. 92) maintenance Lubrifiant (heures) Fabricant Quantité No. cde KUKA Bloc réducteur A4 Vidange d’huile Vidange d’huile selon para- Optigear Synthetic RO 150 graphe 10.4.1. Soc. Optimol, env. 0,32 l No. cde KUKA 00--144--898 Joint torique A4 Lubrification Soulever le joint torique.
  • Page 124 Manuel 0,32 l 0,16 l 0,18 l Fig. 92 Travaux de lubrification Lors de la vidange, il ne faut pas oublier que la quantité d’huile qui s’écoule dépend du temps et de la température. Il faut déterminer la quantité d’huile qui s’est écoulée, car on ne pourra rajouter que cette quantité.

  • Page 125: 10.4.1 Vidange D'huile Poignet En Ligne

    10.4.1 Vidange d’huile poignet en ligne Voir le paragraphe 10.2 ! Vidanger l’huile uniquement à la température de service. Si la vidange est effectuée immédiatement après la mise hors service du robot, il faut compter avec une température plus élevée de l’huile; le cas échéant, pren- dre les mesures adéquates.
  • Page 126 Manuel D Remplir d’huile Le bras est encore à l’horizontale. (1) Le cas échéant mettre le robot en service et amener les axes du poignet en position zéro. (2) Visser les joints des vis de fermeture (Fig. 93/4, 5, 6), visser les vis de fermeture et ver- ser la quantité...

  • Page 127: Travaux De Maintenance, Poignet En Ligne Pl 30/45/60

    Point de maintenance Opération Remarque Intervalle de (voir Fig. 94) Lubrifiant maintenance (heures) Fabricant Quantité No. cde KUKA Bloc réducteur A4 Vidange d’huile Vidange d’huile selon pa- Optigear Synthetic RO ragraphe 10.5.1. Soc. Castrol, env. 0,55 l No. cde KUKA 00--144--898...
  • Page 128 10 000 heures pour le poignet en ligne “F” Quantité à remplir, dans le cas d’une vidange complète Opération effectuée chez KUKA avant la livraison. Opération à effectuer par le client après un changement de courroie dentée. Au plus tard après 2 ans Intervalle de maintenance normal 0.55 l...

  • Page 129: 10.5.1 Vidange D'huile Poignet En Ligne Pl 30/45/60 Kg

    (1) Mettre le robot en service et amener le bras en position horizontale. Amener le poignet en ligne (Fig. 95) en position mécanique zéro. Le symbole KUKA (2) sur le poignet doit être en position correcte. (2) Déplacer l’axe 5 de telle manière que la bride de fixation (3) montre vers le haut et soit horizontale.
  • Page 130 Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la position “ARRET” et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à l’aide d’un cadenas. On ne pourra utiliser que les lubrifiants autorisés par KUKA. BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 130 de 189...

  • Page 131: Nettoyage Et Entretien

    10.6 Nettoyage et entretien Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la position “ARRET” et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à l’aide d’un cadenas. Ceci s’applique également aux travaux de nettoyage ne concernant pas directement le robot, mais devant être effectués dans ou à proximité...

  • Page 132: Précautions Pour La Manipulation Des Lubrifiants

    Manuel 10.7 Précautions pour la manipulation des lubrifiants Lors de la manipulation des lubrifiants, tenir compte des informations de la fiche de sécurité selon 91/155/CEE. Le paragraphe “Consommables, fiche de sécurité” du robot contient un extrait de cette fiche. Il faut respecter en tous cas les mesures de protection suivantes : Eviter les contacts prolongés et intensifs avec la peau;...

  • Page 133: Réglage

    Réglage Réglage Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type. 11.1 Généralités Lire le chapitre 5, “Sécurité” ! A part le réglage des courroies dentées, le robot ne nécessite aucun autre réglage. Pour les travaux de réglage sur l’équipement électrique/électronique du système de robot, voir le ma- nuel du logiciel KR C4, chapitre “Mise en service”, paragraphe “Calibration/Décalibration du robot”.
  • Page 134 Manuel Une partie des textes marqués se rapporte exclusivement à tout ce qui suit -- jusqu’à annula- tion expresse ou jusqu’à l’achèvement du travail à la fin d’un paragraphe. Exemple : Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la position “ARRET”...

  • Page 135: Mesure Et Réglage De La Tension De La Courroie Dentée De L'entraînement Des Axes Du Poignet

    Réglage (suite) 11.2 Mesure et réglage de la tension de la courroie dentée de l’entraînement des axes du poignet A4, A5 Voir le paragraphe 11.1 ! La description ne se rapporte qu’au réglage de la courroie dentée pour l’axe 4. Le réglage s’applique par analogie à...
  • Page 136 Manuel Dans le cas des robots du type F, les couvercles (1, 2) en métal sont montés avec des joints toriques. En outre, ces couvercles sont montés avec un produit d’étanchéifica- tion. Pour retirer les couvercles, il faudra dévisser des vis (M5) ou déconnecter la pres- surisation.
  • Page 137 Réglage (suite) (5) Desserrer la vis de serrage (Fig. 96/3). (6) Dévisser quatre vis à six pans creux (5) jusqu’à ce que l’on puisse déplacer l’unité d’en- traînement A4 (3) sans jeu. (7) Serrer précautionneusement la vis de serrage (3) et remesurer la fréquence de la cour- roie dentée.

  • Page 138: Mesure Et Réglage De La Tension De La Courroie Dentée Du Poignet En Ligne

    Manuel 11.3 Mesure et réglage de la tension de la courroie dentée du poignet en li- gne A5, A6 Voir le paragraphe 11.1 ! La description ne se rapporte qu’au réglage de la courroie dentée pour l’axe 5. Le réglage s’applique par analogie à...
  • Page 139 Réglage (suite) (5) Répéter trois fois la mesure et déterminer la valeur moyenne. Fig. 100 Appareil de mesure de la tension de la courroie dentée Si le résultat de la mesure conformément à la Fig. 101 n’est pas atteint, exécuter les opérations (6) à...
  • Page 140 Manuel Fig. 102 Réglage de la tension de la courroie dentée (11) Monter le couvercle (Fig. 99/2) avec un nouveau joint (4) et le fixer avec 13 vis à six pans creux M5x20 (1) sans oublier les rondelles--frein. BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 140 de 189...

  • Page 141: Réparations

    Les paragraphes pour les sous--ensembles à réparer décrivent les principaux travaux de ré- paration. Ces travaux comprennent le démontage et le montage des sous--ensembles. Toute opération supplémentaire est interdite à moins qu’une formation KUKA correspondante ait été recue et que les instruments de mesurage et de contrôle ainsi que la documentation cor- respondante soit disponible.
  • Page 142 Manuel suit dans la mesure où celui--ci est identifié par le symbole de main ou le triangle d’avertis- sement. Un grand nombre de ces textes se rapportent à l’opération qui les précède. Exemple : (5) Dévisser quatre vis à six pans creux et enlever l’entraînement de l’axe majeur. Ne pas coincer l’entraînement de l’axe majeur lors de l’enlèvement.

  • Page 143: Remarques Relatives Au Collage

    Réparations (suite) 12.2 Remarques relatives au collage Si vous employez des colles et des produits d’étanchéification ou de blocage, il faut respecter minutieusement les règles de mise en oeuvre du fabricant. Ceci s’applique également au nettoyage des points collés, bloqués ou étanchéifiés s’il s’agit de réutili- ser les pièces en question.

  • Page 144: Accostage Sans Freinage Des Butées

    Si le manipulateur accoste un tampon à plus de 250 mm/s, il faudra remplacer le manipulateur ou faire effectuer une remise en service par KUKA Roboter GmbH. BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 144 de 189...

  • Page 145: Réparations Du Poignet En Ligne Pl 16

    12.4 Réparations du poignet en ligne PL 16 Voir le paragraphe 12.1 ! Avant de commencer les travaux de réparations, l’outil et les équipements auxiliaires doivent être démontés s’ils sont susceptibles de gêner l’exécution de ces travaux. L’exécution des travaux ci--après est grandement facilitée quand le robot se trouve à une hauteur bien accessible au personnel de réparation.
  • Page 146 Manuel Le poignet en ligne ne doit pas être déformé lors de cette opération. L’inter- stice (2) entre le bras (1) et le poignet en ligne (4) doit toujours être identique sur tout le pourtour. (6) Déposer le poignet en ligne sur un support approprié. Fig.
  • Page 147 Fig. 104 Douille (3) Procéder au montage du poignet en ligne en respectant la séquence inverse des opéra- tions de démontage et en procédant par analogie. Si vous montez un nouveau poignet en ligne, s’assurer que les axes 4, 5 et 6 se trou- vent en position zéro.

  • Page 148: Réparations Du Poignet En Ligne Pl 30/45/60

    Manuel 12.5 Réparations du poignet en ligne PL 30/45/60 Voir le paragraphe 12.1 ! Avant de commencer les travaux de réparations, l’outil et les équipements auxiliaires doivent être démontés s’ils sont susceptibles de gêner l’exécution de ces travaux. L’exécution des travaux ci--après est grandement facilitée quand le robot se trouve à une hauteur bien accessible au personnel de réparation.
  • Page 149 Fig. 105 Démontage et montage du poignet en ligne Il est interdit de procéder à des opérations de désassemblage supplémentaires du poignet en ligne. Le démontage et le montage des courroies dentées seront décrits dans le paragraphe 12.5.2. Si le poignet en ligne n’est pas remonté, procéder à sa conservation avant de le stok- ker.

  • Page 150: Démontage Et Montage De La Courroie Dentée Axe 5 Et 6

    Manuel 12.5.2 Démontage et montage de la courroie dentée axe 5 et 6 Les courroies dentées des axes 5 et 6 peuvent être démontées ou remontées seule- ment ensemble. Voir le paragraphe 12.1 de ce chapitre ! Si un outil est monté, il faudra s’assurer qu’il ne puisse plus bouger ou le démonter.
  • Page 151 D Montage (1) Effectuer le montage de la courroie dentée par analogie dans l’ordre inverse du démon- tage. Lors du montage des courroies dentées, il faut veiller à obtenir un blocage suffi- sant des écrous hexagonaux (2, 4). Lors de la mise en place de la courroie dentée, il faut veiller à ce que la courroie dentée engrène correctement dans la poulie de courroie dentée conformément à...
  • Page 152 Manuel Correct Incorrect Fig. 107 Engrènement courroie dentée/poulie de courroie dentée BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 152 de 189...

  • Page 153: Réparations Des Entraînements Des Axes Majeurs

    12.6 Réparations des entraînements des axes majeurs Voir le paragraphe 12.1 ! Avant de commencer les travaux de réparations, l’outil et les équipements auxiliaires doivent être démontés s’ils sont susceptibles de gêner l’exécution de ces travaux. L’exécution des travaux ci--après est grandement facilitée quand le robot se trouve à une hauteur bien accessible au personnel de réparation.
  • Page 154 Manuel Fig. 108 Entraînement de l’axe majeur A1 Si l’entraînement de l’axe majeur A1 n’est pas remonté, il faudra procéder à sa conser- vation avant de le stocker. D Montage On ne pourra monter des entraînements d’axes majeurs dans le réducteur que si les dents sont en bon état.

  • Page 155: 12.6.2 Démontage Et Montage De L'entraînement De L'axe Majeur A2

    (5) Monter les quatre vis à six pans creus M12x30--8.8 (4) sans oublier les rondelles--freins. (6) Serrer en croix avec une clé dynamométrique les quatre vis à six pans creux (4) jusqu’à l’obtention du couple de serrage M prescrit en procédant par étapes (M = 78 Nm).
  • Page 156 Manuel Fig. 109 Blocage de l’épaule (schéma) L’épaule ne doit plus bouger pendant ou après le démontage de l’entraînement de l’axe majeur A2. (2) Desserrer et retirer les connecteurs XM2 et XP2 des connecteurs femelles (Fig. 110/3, (3) Dévisser les quatre vis à six pans creux M12x30--8.8 (5) sans néanmoins les dévisser. (4) Bloquer l’entraînement de l’axe majeur A2 (4) avec le dispositif de levage (1).
  • Page 157 Ne pas coincer l’entraînement de l’axe majeur A2 lors de l’enlèvement. La position de l’entraînement de l’axe majeur A2 se reconnaît à la position des connecteurs femelles (2, 3). Elle doit être la même au montage et démontage. Fig. 110 Démontage et montage de l’entraînement de l’axe majeur A2 Si l’entraînement de l’axe majeur A2 n’est pas remonté, il faudra procéder à...
  • Page 158 Manuel D Montage On ne pourra monter des entraînements d’axes majeurs dans le réducteur que si les dents sont en bon état. (1) Le cas échéant, procéder à la déconservation du nouvel entraînement de l’axe majeur (2) Avant le montage, nettoyer les dents du servomoteur à courant triphasé (Fig. 110/6) et du réducteur, les contrôler, puis les enduire légèrement mais sur toute la surface avec du Microlube GL 261.

  • Page 159: 12.6.3 Démontage Et Montage De L'entraînement De L'axe Majeur A3

    12.6.3 Démontage et montage de l’entraînement de l’axe majeur A3 Voir le paragraphe 12.1 ! Si l’entraînement de l’axe majeur A3 est démonté ou monté sur un robot pouvant être mis en service, il faudra amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot à...
  • Page 160 Manuel (2) Desserrer les quatre vis à six pans creux (Fig. 112/1) sans néanmoins les dévisser. (3) Bloquer l’entraînement de l’axe majeur A3 (5) avec le dispositif de levage (6). (4) Desserrer et retirer les connecteurs XM3 et XP3--L aux connecteurs femelles (3, 4). Dans le cas des robots du type F, un joint est monté...
  • Page 161 D Montage On ne pourra monter des entraînements d’axes majeurs dans le réducteur que si les dents sont en bon état. Dans le cas des robots du type F, un joint est monté entre l’entraînement de l’axe ma- jeur A3 et le bras. Il faut également la retirer et la remplacer lors du montage. En outre, les vis sont à...

  • Page 162: 12.6.4 Démontage Et Montage De L'entraînement De L'axe Du Poignet A4

    Manuel 12.6.4 Démontage et montage de l’entraînement de l’axe du poignet A4 Voir le paragraphe 12.1 ! Si l’entraînement de l’axe du poignet A4 est démonté ou monté sur un robot pouvant être mis en service, il faudra amener l’interrupteur principal dans la position “ARRET”...
  • Page 163 Fig. 113 Démontage et montage de l’entraînement de l’axe du poignet A4 D Montage Dans le cas des robots du type F, des joints sont montés entre les entraînements des axes de poignet et le bras. Il faut également les retirer et les remplacer lors du mon- tage.

  • Page 164: 12.6.5 Démontage Et Montage De L'entraînement De L'axe Du Poignet A5

    Manuel Correct Incorrect Fig. 114 Courroies dentées et pignons de courroie dentée (2) Monter quatre vis à six pans creux M6x25 (Fig. 113/6) sans oublier les rondelles--frein et serrer ensuite les vis à tête hexagonale jusqu’à ce que l’unité d’entraînement puisse être poussée sans jeu.
  • Page 165 D Démontage Si l’entraînement de l’axe du poignet A5 est démonté immédiatement après la mise hors service du robot, il faudra s’attendre à une température plus élevée de la surface. Si un outil est monté, il faudra s’assurer qu’il ne puisse plus bouger ou le démonter.
  • Page 166 Manuel D Montage Dans le cas des robots du type F, des joints sont montés entre les entraînements des axes de poignet et le bras. Il faut également les retirer et les remplacer lors du mon- tage. Dans le cas de cette variante de robot, il faudra en outre monter les vis suivantes avec le produit d’étanchéification Dreibond du type 1108 : -- Vis de réglage pour l’entraînement de l’axe du poignet A5 -- Vis de fixation de l’entraînement de l’axe du poignet A5...

  • Page 167: 12.6.6 Démontage Et Montage De L'entraînement De L'axe Du Poignet A6

    12.6.6 Démontage et montage de l’entraînement de l’axe du poignet A6 Voir le paragraphe 12.1 ! Si l’entraînement de l’axe du poignet A6 est démonté ou monté sur un robot pouvant être mis en service, il faudra amener l’interrupteur principal dans la position “ARRET”...
  • Page 168 Manuel Fig. 117 Démontage et montage de l’entraînement de l’axe du poignet A6 D Montage On ne pourra monter des entraînements d’axes majeurs dans le réducteur que si les dents sont en bon état. Dans le cas des robots du type F, des joints sont montés entre les entraînements des axes de poignet et le bras.
  • Page 169 (1) Le cas échéant procéder à la déconservation de l’unité d’entraînement du poignet A6 (Fig. 117/4), nettoyer la liaison par arbres dentés (10) puis graisser légèrement mais sur toute la surface avec du Microlube GL 261 Remplacer les pièces endommagées. (2) Pousser l’anneau (9) et les ressorts Belleville (8), conformément à...

  • Page 170: Démontage Et Montage Des Courroies Dentées

    Manuel 12.6.7 Démontage et montage des courroies dentées A4/A5 Voir le paragraphe 12.1 ! Si les courroies dentées sont démontées ou montées sur un robot pouvant être mis en service, il faudra amener l’interrupteur principal dans la position “ARRET” et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à l’aide d’un cadenas.
  • Page 171 Fig. 118 Courroie dentée axe 4, 5 Correct Incorrect Fig. 119 Courroies dentées et pignons de courroie dentée BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 171 de 189...
  • Page 172 Manuel BA KR 30, 60--4 KS, F, KR C4 08.11.00 fr 172 de 189...

  • Page 173: Consommables, Fiches De Sécurité

    Consommables, fiches de sécurité Consommables, fiches de sécurité 13.1 Fiche technique de sécurité pour graisse de câble Optitemp RB1 L’extrait ci--après de la fiche technique de sécurité conformément à la norme CE 91/155 est à respecter lors de toute manipulation d’Optitemp RB1. Désignation des substances, de la préparation et de la société...
  • Page 174 Manuel Manipulation et stockage Manipulation : Aucune mesure particulière n’est indispensable. Stockage : A conserver seulement dans l’emballage d’origine. Ne pas stocker en exposant directement au soleil. Ne jamais laisser le récipient ouvert. Directive technique Air/annexe E (classe) : Classe de dangers pour les eaux : 1 (autoclassification selon règle de mélange conformément à...
  • Page 175 Consommables, fiches de sécurité (suite) 13 Remarques relatives à l’élimination Ce produit doit être éliminé conformément à la directive / législation des déchets et vieilles huiles. Clé de déchet : Elimination recommandée : Produit non utilisé : 54 202 Directive déchets Produit utilisé/impur : 54 202 Directive déchets...

  • Page 176: Fiche Technique De Sécurité Pour Graisse Optimol Olit Cls

    Manuel 13.2 Fiche technique de sécurité pour graisse Optimol Olit CLS L’extrait ci--après de la fiche technique de sécurité conformément à la norme CE 91/155 est à respecter lors de toute manipulation d’Optimol Olit CLS. Désignation des substances, de la préparation et de la société Nom du type : Optimol Olit CLS No.
  • Page 177 Consommables, fiches de sécurité (suite) Manipulation et stockage Manipulation : Aucune mesure de sécurité particulière n’est indispensable si les produits sont manipulés selon les règles. Stockage : Stockage dans un environnement sec et sans poussières dans les lots d’origine fermés à des températures de 10--20 °C. Eviter les variations importantes de température ! Ne pas stocker avec des oxydants très forts.
  • Page 178 Manuel 14 Directives de transport Ce produit N’EST PAS considéré comme produit dangereux pour le transport conformément à la loi sur le transport de matières dangereuses. 15 Directives Directives CE : Directive CE sur les fiches tecniques de sécurité 91/155/CEE Directive CE pour les préparations dangereuses 88/379/CEE Directive cadre CE sur les déchets 91/156/CEE Directive CE pour déchets dangereux 91/689/CEE...

  • Page 179: Fiche Technique De Sécurité Pour Huile Optigear Synthetic Ro 150

    Consommables, fiches de sécurité (suite) 13.3 Fiche technique de sécurité pour huile Optigear Synthetic RO 150 Désignation des substances, de la préparation et de la société Nom de produit : Optigear Synthetic RO 150 No. SDS : 465036 No. SDS historique : DE- -05254, FR- -465036, SK- -5254 Utilisation de la substance/préparation : Lubrifiant Pour des remarques spécifiques concernant l’utilisation, veuillez consulter la fiche...
  • Page 180 Manuel Premiers soins Contact avec les yeux : En cas de contact, rincer les yeux immédiatement pendant au moins 15 minutes avec beaucoup d’eau. En cas d’irritations, consulter un médecin. Contact avec la peau : Nettoyer minutieusement la peau mouillée avec de l’eau et du savon ou utiliser un produit de nettoyage approprié.
  • Page 181 Consommables, fiches de sécurité (suite) Mesures en cas de dégagement par inadvertance Mesures de précaution pour les personnes : Aucune mesure entraînant un risque pour des personnes et n’ayant pas été suffi- samment testée auparavant ne doit être prise. Faire évacuer l’environnement. In- terdire l’accès aux personnes non nécessitées et non protégées.
  • Page 182 Manuel Limites pour l’exposition et équipement personnel de protection Nom du composant ACGIH TLV : Huile de base -- non spécifiée Valeurs limites à surveiller : ACGIH (USA). TWA : 5 mg/m 8 heure(s). Forme : vapeur d’huile minérale STEL : 10 mg/m 15 minute(s).
  • Page 183 Consommables, fiches de sécurité (suite) Indications importantes concernant la santé, la sécurité et l’environnement Point d’inflammation : Coupe ouverte : 230 °C (446 °F) [Cleveland] Pression de vapeur : < 0.01 kPa (< 0.075 mm Hg) à 20 °C Viscosité : Cinématique : 150 mm /s (150 cSt) à...
  • Page 184 Manuel 13 Remarques relatives à l’élimination Remarques relatives à l’élimination Remarques concernant l’élimination / Informations concernant les déchets : Il faut tenter d’éviter ou de minimiser au possible la création de déchets. Les restes et les produits non recyclables doivent être éliminés par le biais d’une entreprise d’évacuation des déchets homologuée.
  • Page 185 Consommables, fiches de sécurité (suite) 15 Directives La classification et l’identification ont été effectuées selon les directives 1999/45/CE et 67/548/CEE dans leurs versions modifiées et adaptées. Critères imposés à l’étiquette Phrases R : R52/53 -- Nocif pour les organismes aquatiques, peut avoir, à long terme, des effets négatifs sur les eaux.
  • Page 186 Manuel 16 Autres indications Texte complet des phrases R citées en référence aux paragraphe 2 et 3 : R41 -- Risques de graves dommages aux yeux. R38 -- Irrite la peau. R50/53 -- Très toxique pour les organismes aquatiques, peut avoir, à...

  • Page 187: Fiche Technique De Sécurité Pour Graisse Microlube Gl 261

    Consommables, fiches de sécurité (suite) 13.4 Fiche technique de sécurité pour graisse Microlube GL 261 Lors de la manipulation de Microlube GL 261, tenir compte de l’extrait suivant de la fiche de sécurité selon 91/155/CEE. Désignation des substances, de la préparation et de la société Nom du type : Microlube GL 261 No d’article : 020195...
  • Page 188 Manuel Mesures en cas de dégagement par inadvertance Mesures de précaution personnelles : Aucune mesure de sécurité particulière nécessaire. Mesures antipollution : Contenir l’eau d’extinction/contaminée. Cette eau ne doit pas parvenir dans la canalisation, l’eau de ruissellement ou les eaux. Procédure de nettoyage/absorption : Absorber avec un liant approprié...
  • Page 189 Consommables, fiches de sécurité (suite) 10 Stabilité et réactivité Décomposition thermique / conditions à éviter : Pas de décomposition si la manipulation et le stockage sont conformes aux fins prévues. Substances et corps à éviter : Moyens d’oxydation. Réactions dangereuses : Aucune réaction dangereuse connue.

Ce manuel est également adapté pour:

Vkr 30--4 ksKr 60-4 ksVkr 60-4 ksKr 60 l45-4 ksVkr 60 l45-4 ksKr 60 l30-4 ks ... Afficher tout

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