Epaule - Kuka KR 30-3 Instructions De Service

3 Description du produit (suite)
3.5

Epaule

L'épaule (Fig. 6/1) est l'élément de sortie de l'axe 2. Elle bascule autour de l'axe de rota-
tion 2 (3) avec un angle logiciel utile de +35° à --135°⎯ par rapport à la position électrique
zéro de l'axe 2 qui correspond à la position horizontale de l'épaule à la Fig. 6. La plage de
basculement logicielle utile est en outre limitée par des butées mécaniques avec fonction
tampon, en plus des butées logicielles.
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L'épaule (Fig. 7/6) reçoit en haut le réducteur A3 (2) et en bas le réducteur A2 (3). Les réduc-
teurs (2, 3) sont simultanément entraînement et logement des sous--ensembles bras et
épaule. L'encoche de mesure (1) et la cartouche de mesure (4) permettent de définir et de
retrouver la position mécanique zéro des axes 2 et 3. A l'intérieur du logement de l'épaule
se trouvent les câbles pour l'alimentation en énergie et la transmission des signaux du bâti
de rotation vers le bras.
L'épaule du KR 30 L16--2 a une distance de 1 250 mm entre A2 et A3 par rapport à l'épaule
des variantes standard qui a une distance de 850 mm entre les axes.
BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr
Epaule
Entraînement de l'axe majeur A2
Axe de rotation 2
Fig. 6 Epaule avec plage de rotation
--135˚
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+35°
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