Embase - Kuka KR 30-3 Instructions De Service

3 Description du produit (suite)
Le bâti de rotation comprend l'entraînement de l'axe majeur pour l'axe 1 (Fig. 10/3) avec ré-
ducteur spécial (4). L'entraînement de l'axe majeur pour l'axe 2 (1) avec le réducteur spé-
cial (2) est fixé latéralement au bâti de rotation.
Une partie de l'installation électrique du manipulateur est posée à l'intérieur du bâti de rota-
tion.
1
3.7

Embase

L'embase (Fig. 11) est la partie fixe du manipulateur sur laquelle tourne le bâti de rotation
avec l'épaule, le bras et le poignet. La bride de pied (5) comprend des trous de passage (4)
pour la fixation du robot et deux taraudages (6) permettant la dépose du manipulateur sur
deux pieds de centrage (accessoires, voir le chapitre 7 , "Mise en place").
Le réducteur spécial (1) de l'axe 1 est fixé à une bride à l'intérieur du logement de l'em-
base (3). Cette bride intègre aussi la butée de poursuite mécanique à double action latérale
qui, avec un bloc de butée sur le bâti de rotation, limite à 370° la plage de mouvements à
limitation logicielle autour de l'axe de rotation 1.
Dans l'embase, les câbles de l'installation électrique sont guidés sans sollicitation autour de
l'axe de rotation 1 du manipulateur vers le bâti de rotation, étant regroupés avec un flexible
de protection. L'espace entre le bâti de rotation et l'embase est doté de deux recouvre-
ments (2, 8) amovibles en une pièce.
Les socles de connecteurs pour les câbles de liaison du manipulateur à l'armoire de com-
mande se trouvent sur la boîte RDC (7) et sur le MFG (logement multifonctions) (10).
L'encoche de mesure (11) indispensable pour déterminer le point mécanique zéro se trouve
sur le support (9).
BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr
1 Entraînement de l'axe majeur A2
2 Réducteur spécial A2
3 Entraînement de l'axe majeur A1
4 Réducteur spécial A1
Fig. 10 Structure du bâti de rotation
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