Kuka KR 30-3 Instructions De Service page 169

D Montage
Dans le cas des robots du type F, des joints sont montés entre les entraînements des
axes du poignet et le bras. Il faut également les retirer et les remplacer lors du mon-
tage. Dans ce le cas de ces variantes de robot, il faudra en outre monter les vis suivan-
tes avec le produit d'étanchéification Dreibond du type 1108:
-- Vis de réglage pour l'entraînement de l'axe du poignet A4
-- Vis de fixation pour l'entraînement de l'axe du poignet A4
Lors de la commande d'entraînements des axes du poignet, il faut signaler l'application
prévue pour ces variantes.
(1) Le cas échéant procéder à la déconservation de l'entraînement de l'axe du poignet A4
Lors du montage de l'entraînement de l'axe du poignet, veiller à ce que la cour-
roie dentée et le pignon de la courroie dentée s'engrènent conformément à la
Fig. 119.
(2) Monter quatre vis à six pans creux M6x25 (Fig. 118/6) sans oublier les rondelles--frein
(3) Régler la tension de la courroie dentée (voir le chapitre 11, "Instructions de réglage").
(4) Serrer légèrement la vis de réglage (5).
(5) Connecter les connecteurs XM4 et XP4.
(6) Le cas échéant, monter le couvercle (2).
(7) Procéder au réglage du point zéro (voir manuel logiciel KR C4, chapitre "Mise en ser-
(8) Verifier la tension d'une courroie dentée neuve après env. 100 heures de service (voir
BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr
(Fig. 118/4) afin de le monter. Poser la courroie dentée (Fig. 119/1) sur le pignon de
courroie dentée (2).
Monter l'entraînement de l'axe de poignet de façon à ce que les connecteurs femelles
(Fig. 118/1, 3) destinés aux connecteurs XM4 et XP4 se trouvent en bas.
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Fig. 119 Courroies dentées et pignons de courroie dentée
et serrer ensuite les vis à tête hexagonale jusqu'à ce que l'unité d'entraînement puisse
être poussée sans jeu.
vice", paragraphe "Calibration/Décalibration du robot").
le chapitre 11, "Instructions de réglage").
Correct Incorrect
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