Kuka KR 30-3 Instructions De Service page 174

D Montage
Il ne faudra monter que des servomoteurs à courant triphasé dont la denture est en bon
état.
Dans le cas des robots du type F, des joints sont montés entre les entraînements des
axes de poignet et le bras. Il faut également les retirer et les remplacer lors du mon-
tage. Dans ce le cas de ces variantes de robot, il faudra en outre monter les vis de fixa-
tion avec le produit d'étanchéification Dreibond du type 1108.
Lors de la commande d'entraînements des axes du poignet, il faut signaler l'application
prévue pour ces variantes.
(1) Le cas échéant procéder à la déconservation de l'unité d'entraînement du poignet A6
(2) Pousser l'anneau (9) et les ressorts Belleville (8), conformément à la Fig. 122 sur la
(3) Introduire l'entraînement de l'axe du poignet A6 (4) dans la liaison par arbres dentés
Monter l'unité d'entraînement de l'axe du poignet A6 de façon à ce que les connecteurs
femelles XM6 et XP6 (1, 2) se trouvent en haut (Fig. 122).
Ne pas soumettre le bout d'arbre à des forces axiales.
Les courroies dentées A4, A5 doivent être montées sur les pignons avant de
mettre en place l'unité d'entraînement A6.
(4) Serrer les quatre vis à six pans creux M8x18 (3) en croix avec une clé dynamométrique
(5) Connecter les connecteurs XM6 et XP6.
(6) Procéder au réglage du point zéro (voir manuel logiciel KR C4, chapitre "Mise en ser-
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(Fig. 122/4), nettoyer la liaison par arbres dentées (10) puis graisser légèrement mais
sur toute la surface avec du Microlube GL 261
denture.
de l'arbre A6 (7) et le centrage du carter du bras.
jusqu'à l'obtention du couple de serrage M
23 Nm), sans oublier les rondelles--frein.
vice", paragraphe "Calibration/Décalibration du robot").
Instructions de service
prescrit en procédant par étapes (M
A
BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr
=
A