Kuka KR 30-3 Instructions De Service
  1. Manuels
  2. Marques
  3. Kuka Manuels
  4. Robotique
  5. KR 30-3
  6. Instructions de service

Kuka KR 30-3 Instructions De Service

Masquer les pouces
Table des Matières

Publicité

Liens rapides

ROBOT
KR 30, 60- -3; KR 30 L16- -2
avec KR C4
Instructions de service
Publié le: 25.09.2012
Version: 01
BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr
1 de 193

Publicité

Table des Matières
loading

Manuels Connexes pour Kuka KR 30-3

Sommaire des Matières pour Kuka KR 30-3

  • Page 1 ROBOT KR 30, 60- -3; KR 30 L16- -2 avec KR C4 Instructions de service Publié le: 25.09.2012 Version: 01 BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 1 de 193...
  • Page 2 Copyright 2012 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrasse 140 D- -86165 Augsburg La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par extraits, sans l’autorisation expresse de l’éditeur. Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent également être compatibles avec cette commande. Dans ce cas, l’utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nouvelle livraison ou de service après- -vente.

  • Page 3: Table Des Matières

    Table des matières Introduction ........... . . Documentation du robot .
  • Page 4 Instructions de service 5.4.5 Identifications au robot industriel ..........Mesures de sécurité...
  • Page 5 10.3 Vidange d’huile des entraînements des axes majeurs ....... 10.3.1 Vidange d’huile réducteur axe 1 .
  • Page 6 Instructions de service BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 6 de 193...

  • Page 7: Introduction

    Introduction Valable pour KR 30- -3 KR 30 L16- -2 KR 60- -3 KR 60 L45- -3 KR 60 L30- -3 avec la variante F et avec KR C4 Introduction Documentation du robot La documentation de ces robots est composée des parties suivantes : Manuel pour KR 30, 60--3, F, KR C4 Catalogue des pièces sur support de données Chacun de ces manuels est un document propre joint au robot.

  • Page 8: Affectation

    Connaissances du système de la commande de robot Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site Internet www.kuka.com ou adressez-- vous directement à une de nos filiales pour tout complément d’information sur notre programme de formation.

  • Page 9: Description Du Produit

    Description du produit Description du produit Généralités Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type. Le robot industriel est formé d’un manipulateur (= ensemble mécanique du robot et installa- tion électrique), d’une armoire de commande, d’un boîtier de programmation portatif et des câbles de liaison (Fig.

  • Page 10: Poignet En Ligne Pl 16 Ii

    Instructions de service Poignet en ligne PL 16 II Le robot KR 30 L16 est doté d’un poignet en ligne à trois axes (Fig. 3) pour une charge de 16 kg (PL 16 II). Le poignet en ligne est fixé avec la bride (4) au bras à l’aide de raccords à...

  • Page 11: Description Du Produit (Suite)

    Description du produit (suite) Bras Le sous--ensemble bras (Fig. 4/2) incarne l’élément de sortie de l’axe 3 du manipulateur. Le bras est bridé latéralement à l’épaule (7) via un réducteur à logement intégré. Il est entraîné par l’entraînement de l’axe majeur A3 (6). L’axe de rotation du bras (3) a été choisi de façon à...

  • Page 12: Entraînements Des Axes Du Poignet A4 À A6

    Instructions de service 3.4.1 Entraînements des axes du poignet A4 à A6 Les axes du poignet sont entraînés par 3 unités d’entraînement. Celles--ci sont vissées au bras (Fig. 5/4). Les unités d’entraînement A4 (3) et A5 (1) sont identiques du point de vue de la construction.

  • Page 13: Epaule

    Description du produit (suite) Epaule L’épaule (Fig. 6/1) est l’élément de sortie de l’axe 2. Elle bascule autour de l’axe de rota- tion 2 (3) avec un angle logiciel utile de +35° à --135°⎯ par rapport à la position électrique zéro de l’axe 2 qui correspond à...
  • Page 14 Instructions de service Encoche de mesure A3 Axe de rotation A2 Réducteur A3 Epaule Réducteur A2 Axe de rotation A3 Cartouche de mesure A2 Fig. 7 Structure de l’épaule BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 14 de 193...

  • Page 15: Entraînements Des Axes Majeurs A1 À A3

    Description du produit (suite) 3.5.1 Entraînements des axes majeurs A1 à A3 Les axes 1, 2 et 3 du robot sont entraînés par des unités d’entraînement conformément à la Fig. 8. Un entraînement pour axe majeur est formé d’un servomoteur AC (1) sans balais avec frein mono--disque à...

  • Page 16: Bâti De Rotation

    Instructions de service Bâti de rotation Le bâti de rotation (Fig. 9/2) est le sous--ensemble se trouvant entre l’épaule et l’embase. Il est vissé à l’embase (4) de manière mobile via le réducteur spécial (3) pour exécuter le mouvement autour de l’axe de rotation 1 (1). La plage de rotation logicielle utile va de (+) à (--) 185°, mesurée à...

  • Page 17: Embase

    Description du produit (suite) Le bâti de rotation comprend l’entraînement de l’axe majeur pour l’axe 1 (Fig. 10/3) avec ré- ducteur spécial (4). L’entraînement de l’axe majeur pour l’axe 2 (1) avec le réducteur spé- cial (2) est fixé latéralement au bâti de rotation. Une partie de l’installation électrique du manipulateur est posée à...

  • Page 18: Limitation De L'enveloppe D'évolution Pour A1 À A3

    Instructions de service Réducteur spécial A1 7 Coffret de raccordement Recouvrement 8 Recouvrement Logement de l’embase 9 Support Trous de fixation (6 x) 10 MFG, logement multifonctions Bride de pied 11 Encoche de mesure Taraudages (2x) Fig. 11 Structure de l’embase Limitation de l’enveloppe d’évolution pour A1 à...

  • Page 19: Surveillance De L'enveloppe D'évolution Pour A1 Et A2

    Description du produit (suite) Surveillance de l’enveloppe d’évolution pour A1 et A2 Les axes 1 et 2 peuvent être équipés de commutateurs de positionnement et d’anneaux à encoches sur lesquels des cames réglables sont fixées (voir la documentation “Surveillance de l’enveloppe d’évolution”). Ceci permet la surveillance permanente de la position du mani- pulateur.
  • Page 20 Instructions de service BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 20 de 193...

  • Page 21: Caractéristiques Techniques

    Caractéristiques techniques Caractéristiques techniques Généralités Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type. Les robots industriels sont des manipulateurs à six axes prévus pour le montage au sol, au mur et au plafond, le KR 30 L16--2 uniquement au sol ou au plafond.
  • Page 22 Instructions de service KR 30 L16- -2 KR 30, 60- -3 Bras Embase Poignet en ligne Câbles de liaison Epaule Armoire de commande (voir Bâti de rotation documentation séparée) Fig. 12 Sous- -ensembles principaux du robot industriel BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 22 de 193...

  • Page 23: Caractéristiques Principales

    Caractéristiques techniques (suite) Caractéristiques principales Type KR 30--3 KR 30 L16--2 KR 60--3 KR 60 L45--3 KR 60 L30--3 Nombre d’axes 6 (Fig. 14) Charges admissibles Voir le tableau suivant et Fig. 13 Type de robot industriel KR 30 KR 60 KR 60 KR 30--3 KR 60--3...
  • Page 24 Instructions de service KR 30- -3 D Poignet en ligne, charge nominale admissible de 30 kg Plage de mouvements Vitesse limitation logicielle ±185˚ 140˚/s +35˚ à 126˚/s --135˚ +158˚ à 140˚/s --120˚ ±350˚ 260˚/s ±119˚ 245˚/s ±350˚ 322˚/s KR 30 L16- -2 D Poignet en ligne, charge nominale admissible de 16 kg Plage de mouvements Vitesse...
  • Page 25 Caractéristiques techniques (suite) KR 60 L45- -3 D Poignet en ligne, charge nominale admissible de 45 kg Plage de mouvements Vitesse limitation logicielle ±185˚ 128˚/s +35˚ à 102˚/s --135˚ +158˚ à 128˚/s --120˚ ±350˚ 260˚/s ±119˚ 245˚/s ±350˚ 322˚/s KR 60 L30- -3 D Poignet en ligne, charge nominale admissible de 30 kg Plage de mouvements Vitesse...
  • Page 26 Instructions de service Fig. 14 Axes de rotation et sens de rotation lors du déplacement du manipulateur Répétabilité de position KR 30--3 ± 0,06 mm (ISO 9283) KR 30 L16--2 ± 0,07 mm KR 60--3 ± 0,06 mm KR 60 L45--3 ±...

  • Page 27: Caractéristiques Techniques (Suite)

    Caractéristiques techniques (suite) Volume de travail KR 30--3 env. 27,24 m KR 30 L16--2 env. 104,5 m KR 60--3 env. 27,24 m KR 60 L45--3 env. 36,89 m KR 60 L30--3 env. 47,78 m Le point de référence est ici le point d’intersection des axes 4 et 5.

  • Page 28: Manipulateur

    -- lubrifiants et réfrigérants* -- vapeur d’eau Les poignets en ligne du type “F” ont d’autres intervalles de maintenance à respecter. * après consultation KUKA. Equipement spécial pour type “F” Bras sous pression Surpression dans le bras : 0,1 bar Air comprimé...
  • Page 29 Un dépassement de cette capacité réduit la durée de vie du robot et, en règle générale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant. Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ d’application.
  • Page 30 Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ d’application. Des données supplémentaires sont nécessaires pour la mise en service du robot con- formément à la documentation du logiciel KUKA. Système de coordonnées bride du robot Inertie autorisée au point de conception ...
  • Page 31 Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ d’application. Des données supplémentaires sont nécessaires pour la mise en service du robot con- formément à la documentation du logiciel KUKA. Inertie autorisée au point de Système de coordonnées bride du robot...
  • Page 32 Les valeurs ainsi déterminées sont indispensables pour définir le champ d’application. Des données supplémentaires sont nécessaires pour la mise en service du robot con- formément à la documentation du logiciel KUKA. Système de coordonnées bride du robot Inertie autorisée au point de...

  • Page 33: Bride De Fixation

    Caractéristiques techniques (suite) Bride de fixation Bride de fixation DIN/ISO (Fig. 20). La représentation de la bride de fixation correspond à la position zéro des axes 4 et 6. Le symbole montre la position de l’élément d’adap- tation respectif (douille de perçage). Pour la fixation des charges, il faut utiliser des vis de la qualité...
  • Page 34 Instructions de service Ø 8 - - 8 prof. Ø 0,04 Coupe A- -A Ø 0,02 à centre A 4/A 5 +0,3 7,5 ¦0,1 Vis de fixation M8, Qualité 10.9 Profondeur de vissage : min. 12 mm max. 14 mm Fig.
  • Page 35 Caractéristiques techniques (suite) Charge supplémentaire +158° --120° 1545 --135° +35° 1085 2017 2050 3102 5152 ATTENTION : Le rayon des bords Dimensions : mm perturbateurs (plage sure) est env. 163 mm avant le point de référence pour la zone de travail. REMARQUE : Le centre de gravité...
  • Page 36 Instructions de service ATTENTION : Le rayon des bords perturbateurs (plage sure) est env. 181 mm avant le point de référence pour la zone de travail. +158 - -120 820, 1020, 1220 - -135 1218 1362 1445 1084 2033 1281 2230 1480 2429...
  • Page 37 Caractéristiques techniques (suite) ---185˚ KR 30--3 = R2033 KR 60--3 = R2033 KR 60 L45--3 = R2230 KR 60 L30--3 = R2429 +185˚ ATTENTION : Le rayon des bords perturbateurs (plage sure) est env. 181 mm avant le point de référence pour la zone de travail.
  • Page 38 Instructions de service Les forces et les moments indiqués comprennent déjà la charge et la force (poids) du mani- pulateur. Force verticale 13 600 N vmax Force horizontale 12 300 N hmax Moment de basculement 21 600 Nm kmax Moment de rotation autour de l’axe 1 18 400 Nm rmax Masse totale...
  • Page 39 Caractéristiques techniques (suite) Les forces et les moments indiqués comprennent déjà la charge et la force (poids) du mani- pulateur. Vue X Force verticale 12 700 N vmax Force horizontale 10 200 N hmax Moment de basculement 18 900 Nm kmax Moment de rotation autour de l’axe 1 15 800 Nm...
  • Page 40 Instructions de service ±90˚ ±80˚ ±70˚ ±60˚ ±50˚ ±40˚ ±30˚ ±20˚ ±10˚ ±0˚ 70˚ 60˚ 50˚ 40˚ 30˚ 20˚ 10˚ 0˚ 90˚ 80˚ (mur) (sol) Angle par rapport au sol Fig. 27 Restriction de la plage de mouvements de l’axe 1 en fonction de l’angle de montage du KR 30- -3 ±90˚...
  • Page 41 Caractéristiques techniques (suite) Fig. 29 Plaques sur le manipulateur (voir également Fig. 30 à Fig. 38) BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 41 de 193...
  • Page 42 Instructions de service Transportstellung: Transport position: Position de transport: 0° --- 135° +155° 0° +90° ACHTUNG! WARNING! ATTENTION! Vor dem Lösen der The robot must be Le robot doit être Fundamentbefesti- amené en position in the transport gungsschrauben position before the de transport avant de muss der Roboter in desserrer les boulons...
  • Page 43 Caractéristiques techniques (suite) ACHTUNG! WARNING! ATTENTION! Vor dem Entfernen des Motors Roboterachse gegen Kippen sichern! Only remove motor when robot axis is secu- red! Avant démontage du moteur bloquer l’axe concerné! D/GB/F Fig. 32 Remarque relative à la sécurité contre le basculement A2, A3 Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 86165 Augsburg.Germany...
  • Page 44 Instructions de service ACHTUNG! WARNING! ATTENTION! Vor Aufstellung, Inbetriebnahme, Montage-- und Wartungsarbeiten die Betriebsanleitung und Sicherheitshinweise lesen und beachten! Before installation, start--up, maintenance or disassembling read and follow the safety directions and operating instructions! Avant installation, mise en service, réparation et maintenance veuillez lire les châpitres correspondants du manuel ainsi que les consignes de sécurité...
  • Page 45 Caractéristiques techniques (suite) ....................................................................Sur tous les moteurs. Fig. 37 Plaque signalétique du moteur d’entraînement 3x sur l’embase 00--104--232 Fig. 38 Zone de danger BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 45 de 193...
  • Page 46 Instructions de service BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 46 de 193...

  • Page 47: Sécurité

    GmbH. Les composants supplémentaires (outils, logiciels, etc.) non compris dans la fourni- ture KUKA Roboter GmbH peuvent être intégrés dans le robot industriel. En ce cas, la so- ciété ayant installé ces produits est responsable de tout dommage au robot industriel ou à...

  • Page 48: Utilisation Du Robot Industriel Conforme Aux Fins Prévues

    Instructions de service 5.1.2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins prévues Le robot industriel est prévu exclusivement pour l’utilisation nommée dans le manuel ou dans les instructions de montage, au chapitre “Affectation”. Pour tout complément d’informations, veuillez consulter le chapitre “Affectation” du ma- nuel ou les instructions de montage du composant.

  • Page 49: Sécurité (Suite)

    Sécurité (suite) Déclaration d’incorporation Le robot industriel est livré en tant que machine incomplète avec une déclaration d’incorpora- tion, conformément à l’annexe II B de la Directive Machines 2006/42/CE. Dans cette déclara- tion d’incorporation se trouve une liste comprenant les exigences fondamentales respectées selon l’annexe I et les instructions de montage.

  • Page 50: Termes Utilisés

    également pendant le stockage. Le boîtier de programmation portatif KCP (KUKA Control Panel) a tou- tes les possibilités de commande et d’affichage nécessaires à la com- mande et à la programmation du robot industriel.

  • Page 51: Personnel

    Sécurité (suite) Personnel Les personnes ou groupes de personnes suivantes sont définies pour le robot industriel : Exploitant Personnel Toute personne travaillant sur le robot industriel doit être familiarisée avec la documen- tation comprenant le chapitre de sécurité du robot industriel. Exploitant L’exploitant doit respecter les consignes et règlements concernant la sécurité...

  • Page 52: Enveloppe D'évolution, Zones De Protection Et De Danger

    Instructions de service Utilisateur L’utilisateur doit remplir les conditions suivantes : L’utilisateur doit être formé pour les tâches à exécuter. Seul un personnel qualifié est en droit de travailler sur le robot industriel. Il s’agit de per- sonnes en mesure d’évaluer les tâches à exécuter et de reconnaître les dangers poten- tiels par suite de leur formation, connaissances, expériences et maîtrise des normes en vigueur correspondantes.

  • Page 53: Aperçu De L'équipement De Protection

    être endommagé. Le manipulateur doit être mis hors service et il faudra consulter KUKA Roboter GmbH avant la remise en service. BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr...

  • Page 54: Limitation Mécanique De L'enveloppe De L'axe (Option)

    à ce qu’il n’y ait pas de formation de zones d’usure ou d’écrassement. Cette option n’est pas disponible pour tous les modèles de robots. Il est possible de se renseigner auprès de KUKA Roboter GmbH pour obtenir des informations concernant certains modèles de robots.
  • Page 55 Sécurité (suite) Procédure Déplacer le manipulateur avec le dispositif de dégagement : (1) Arrêter la commande du robot pour la protéger contre toute remise en service interdite (p.ex. avec un cadenas). (2) Retirer la protection au moteur. (3) Monter le dispositif de dégagement sur le moteur correspondant et déplacer l’axe dans le sens souhaité.

  • Page 56: Identifications Au Robot Industriel

    Instructions de service 5.4.5 Identifications au robot industriel Toutes les plaques, remarques, symboles et repères font partie du système de sécurité du robot industriel. Il est interdit de les enlever ou de les modifier. Identifications au robot industriel : Plaques de puissance Avertissements Symboles relatifs à...
  • Page 57 Sécurité (suite) L’exploitant doit garantir que le robot industriel avec le KCP ne soient commandés que par un personnel autorisé. Si plusieurs KCP sont connectés à une installation, il faut veiller à ce que chaque KCP soit affecté sans équivoque au robot industriel lui correspondant. Aucune confusion ne doit avoir lieu.

  • Page 58: Transport

    De plus, tester tous les circuits électriques de sécurité quant à leur fonctionnement fiable. Les mots de passe pour l’enregistrement dans le logiciel KUKA System Software en tant qu’expert ou administrateur doivent être modifiés avant la mise en service et ne doivent être communiqués qu’au personnel autorisé.

  • Page 59: Mode Manuel

    Sécurité (suite) Contrôle de la fonction Avant la mise et la remise en service, les contrôles suivants doivent être effectués : Il faut s’assurer des points suivants : Le robot industriel est mis en place et fixé de façon correcte conformément aux indica- tions de la documentation.

  • Page 60: Mode Automatique

    Instructions de service En mode Manuel Vitesse Réduite (T1) : Si cela peut être évité, aucune autre personne ne doit se trouver dans la zone limitée par des dispositifs de protection. Si il est nécessaire que plusieurs personnes se trouvent dans la zone limitée par des dispositifs de protection, les points suivants doivent être respectés : Chaque personne doit disposer d’un dispositif d’homme mort.
  • Page 61 Un composant défectueux est à remplacer par un nouveau composant ayant les mêmes nu- méros d’article ou par un composant signalé comme équivalent par KUKA Roboter GmbH. Effectuer les travaux de nettoyage et d’entretien en suivant les instructions du manuel.

  • Page 62: Mise Hors Service, Stockage Et Élimination

    Instructions de service Eviter tout contact intensif prolongé ou répété avec la peau. Eviter si possible d’inhaler les vapeurs ou les brouillards d’huile. Nettoyer et soigner votre peau. Pour garantir une application sans danger de nos produits, nous recommandons à nos clients de demander les fiches techniques actualisées des fabricants de matières dan- gereuses.

  • Page 63: Normes Et Réglementations Appliquées

    Sécurité (suite) Normes et réglementations appliquées Définition Version Directive Machines : 2006/42/CE 2006 Directive 2006/42/CE du Parlement Européen et du Con- seil du 17 mai 2006 sur les machines et pour la modifica- tion de la directive 95/16/CE (nouvelle version) Directive CEM : 2004 2004/108/CE...
  • Page 64 Instructions de service BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 64 de 193...

  • Page 65: Transport

    Transport Transport Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type. Si le manipulateur est transporté avec le chariot élévateur à fourches, les fourches doivent entrer dans les poches. Il est interdit de soulever le manipulateur de manière différente lorsqu’on utilise le chariot élévateur à...
  • Page 66 Instructions de service Fig. 40 Position de transport Avec un chariot élévateur à fourches (Fig. 42, à droite) Si le manipulateur est transporté avec le chariot élévateur à fourches, les four- ches doivent entrer dans les poches. Il est interdit de soulever le manipulateur de manière différente lorsqu’on utilise le chariot élévateur à...
  • Page 67 Transport (suite) Fig. 42 Transport des robots montés au sol et au plafond Si le manipulateur doit être déplacé du lieu d’utilisation, observer ce qui suit : Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du manipulateur dans la position “ARRET” et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à...
  • Page 68 Instructions de service * Les angles se rapportent à la position zéro 155° électrique ou à l’affichage au KCP. 90° KR 30- -3, 60- -3 135° sans prolongation du bras prolongation du bras de 200 mm prolongation du bras de 400 mm KR 30 L16- -2 ;...

  • Page 69: Mise En Place, Raccordement, Échange

    Mise en place, raccordement, échange Mise en place, raccordement, échange Généralités Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type. Lire le chapitre 5, “Sécurité” ! Pour tous les travaux de raccordement du manipulateur (et de l’armoire de commande), lire la documentation, “Première mise en service”...
  • Page 70 Instructions de service Une partie des textes marqués se rapporte exclusivement à tout ce qui suit -- jusqu’à annula- tion expresse ou jusqu’à l’achèvement du travail à la fin d’un paragraphe. Exemple : Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du manipulateur dans la position “ARRET”...

  • Page 71: Sollicitations Principales

    Mise en place, raccordement, échange (suite) Sollicitations principales Pendant l’exploitation, des forces se produisent. Elles doivent être dérivées de façon sûre dans le sol ou au plafond. Dans ce contexte, voir la Fig. 45. Les données de cette figure peu- vent également être exploitées pour des études statiques plus poussées.
  • Page 72 Instructions de service Vue X Force verticale 12 700 N vmax Force horizontale 10 200 N hmax Moment de basculement 18 900 Nm kmax Moment de rotation autour de l’axe 1 15 800 Nm rmax Masse totale Manipulateur + charge totale Type 665 kg 65 kg...

  • Page 73: Variantes De Fixation

    Mise en place, raccordement, échange (suite) Variantes de fixation Le manipulateur peut être monté au sol, au mur et au plafond. Le KR 30 L16--2 n’est prévu que pour le montage au sol ou au plafond. Pour le montage du manipulateur au sol, vous disposez des variantes de fixation 1 à 3 et pour le montage au mur ou au plafond, des variantes 2 et 3 : Variante 1, fixation aux fondations avec centrage ;...
  • Page 74 Instructions de service Variante 3, plaque d’adaptation; voir le paragraphe 3.3 Fig. 49 Plaque de base d’adaptation Si le manipulateur doit être monté sur le sol, et ce directement sur le béton, la préparation des fondations en béton doit s’effectuer en respectant les directives de construction en vi- gueur en ce qui concerne la qualité...

  • Page 75: Variante 1 Fixation Aux Fondations Avec Centrage

    Mise en place, raccordement, échange (suite) 7.3.1 Variante 1 fixation aux fondations avec centrage Caractéristiques : Uniquement pour les robot montés au sol (= statiques). Mise en place du manipulateur sur les fondations en béton. Fixation du manipulateur à l’aide de neuf chevilles collantes. Si vous travaillez avec des chevilles chimiques (chevilles collantes), les cartou- ches de mortier et les ancrages (tiges filetées) doivent provenir d’un seul fabri- cant.
  • Page 76 Instructions de service (5) Le cas échéant, déterminer l’importance des différences de niveau. Si on a affaire à de plus grandes différences, il faudra procéder conformément aux opérations (6) à (9). (6) Appliquer la masse de compensation (Fig. 52/2) sur les fondations en béton (4) ou sur la face inférieure des plaques de fondation.
  • Page 77 Mise en place, raccordement, échange (suite) (13) Laisser durcir le mortier. Durées de durcissement : Température : Temps : +20 °C (293 K) 20 minutes +10 °C (283 K) 30 minutes 0 °C (273 K) 1 heure --5 °C (268 K) 5 heures (14) Poser les écrous hexagonaux (6) avec les rondelles et les serrer ensuite en croix avec une clé...

  • Page 78: Variante 2, Fixation À L'embase De Machine

    Instructions de service 7.3.2 Variante 2, fixation à l’embase de machine Caractéristiques : Pour robots montés au sol et au plafond. Mise en place du manipulateur sur une structure en acier préparée par le client, sur une console en acier ou sur une unité linéaire de la série KL 1500. Fixation du manipulateur à...
  • Page 79 Mise en place, raccordement, échange (suite) 16° 30° (147.5) 120° 3x 120° (=360°) 0,1 A Fig. 54 Fixation du manipulateur, variante 2 Les fondations en acier sont maintenant préparées pour la mise en place du manipulateur. Elle se fait conformément aux opérations décrites au paragraphe 7.4.1. BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 79 de 193...

  • Page 80: Variante 3, Plaque D'adaptation

    Pour robots montés au sol et au plafond. Mise en place du manipulateur sur une construction en acier ou sur une unité li- néaire KUKA. Montage/démontage aisés avec répétitivité optimale de la position de montage. Accessoires : Fixation à l’embase de machine La plaque d’adaptation est posée puis vissée sur une construction portante préparée...

  • Page 81: Raccordement

    Cette description ne s’applique qu’aux robots montés au sol et pour toutes les variantes de fixation. Pour la mise en place au sol en position inclinée, il faudra auparavant consulter KUKA Roboter GmbH. Dans le cas de la mise en place d’un manipulateur (qu’il s’agisse d’une première mise en place ou d’un échange), effectuer les opérations suivantes :...
  • Page 82 Instructions de service (2) Soulever le manipulateur avec le chariot élévateur à fourches ou le dispositif de levage accroché à trois vis à anneau du bâti de rotation. Pour des raisons de sécurité, et quand on utilise un dispositif de levage, il est impératif d’accrocher le manipulateur aux points prescrits.
  • Page 83 Mise en place, raccordement, échange (suite) Après 100 heures de service, resserrer les vis à tête hexagonale (1). (5) Le cas échéant, enlever le dispositif de levage. (6) Connecter les câbles de liaison. Avant d’effectuer l’opération suivante, il convient de s’assurer que personne ne risque d’être blessé...

  • Page 84: Robot Monté Au Plafond

    7.3.2 et 7.3.3. Pour la mise en place en position inclinée, il faudra auparavant consulter KUKA Roboter GmbH. Dans le cas de la mise en place d’un manipulateur (qu’il s’agisse d’une première mise en place ou d’un échange), effectuer les opérations suivantes :...
  • Page 85 Mise en place, raccordement, échange (suite) (2) Soulever le manipulateur avec le chariot élévateur à fourches. Fig. 61 Transport du manipulateur Si le manipulateur est transporté avec le chariot élévateur à fourches, les fourches doivent entrer à travers les poches dans l’embase. Il est interdit de soulever le manipulateur de manière différente lorsqu’on utilise le chariot élévateur à...
  • Page 86 Instructions de service Après 100 heures de service, resserrer les vis à tête hexagonale (1). (6) Connecter les câbles de liaison. Avant d’effectuer l’opération suivante, il convient de s’assurer que personne ne risque d’être blessé à proximité du manipulateur en déplacement lent. Le manipulateur ne pourra être déplacé...

  • Page 87: Robot Monté Au Mur

    Mise en place, raccordement, échange (suite) 7.4.3 Robot monté au mur Le robot doit rester en position de transport (Fig. 64) jusqu’à l’obtention de la posi- tion finale de montage. Pour le montage du robot sur une fondation basculable en acier (que ce soit le premier mon- tage ou un échange), observer ce qui suit: (1) Vérifier les pieds de centrage et les boulons d’appui (Fig.
  • Page 88 Instructions de service (2) Lever le robot avec dispositif de levage accroché à trois vis à anneau du bâti de rotation. Pour des raisons de sécurité, et quand on utilise un dispositif de levage, il est impératif d’accrocher le robot aux points prescrits. Risque de blessures ! Lire les remarques relatives au transport dans le chapitre, “Transport”.
  • Page 89 Observer les consignes de manutention et de sécurité du constructeur. La fondation d’acier basculable ne fait pas partie de l’étendue de la livraison de KUKA Roboter GmbH. 1 Fondation d’acier basculable Fig. 66 Montage du robot monté au mur sur fondation d’acier basculable (7) Raccorder le fil de mise à...

  • Page 90: Echange

    Instructions de service Echange Pour éviter autant que possible une reprogrammation lors de l’échange, il faut impérative- ment respecter les instructions du manuel du logiciel KR C4, chapitre “Mise en service”, para- graphe “Calibration/Décalibration du robot” lors de chaque échange de manipulateur. 7.5.1 Robot monté...
  • Page 91 0˚ ---135˚ +155˚ 0˚ +90˚ 0˚ * Les angles se rapportent à la position zéro 155° électrique ou à l’affichage au KCP. 90° KR 30- -3, 60- -3 135° sans prolongation du bras prolongation du bras de 200 mm prolongation du bras de 400 mm KR 30 L16- -2 ;...
  • Page 92 Instructions de service Fig. 68 Démontage du robot monté au sol Le manipulateur peut également être soulevé avec un chariot élévateur à fourches. Le manipulateur doit être soulevé verticalement vers le haut avec la plus grande précision possible jusqu’à ce que les pieds de centrage soient dégagés. (7) Déposer le manipulateur sur un support approprié.

  • Page 93: Robot Monté Au Plafond

    7.5.2 Robot monté au plafond D Démontage Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la position “ARRET” et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à l’aide d’un cadenas. (1) Démonter l’outil et les équipements auxiliaires. Il faut démonter l’outil et les équipements auxiliaires quand le manipulateur est rem- placé...
  • Page 94 Instructions de service Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la position “ARRET” et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à l’aide d’un cadenas. (3) Desserrer et retirer tous les connecteurs du coffret de raccordement (Fig. 70/1). (4) Le cas échéant, démonter les câbles électriques et les flexibles aux deux interfaces de l’alimentation en énergie A1 ainsi que les autres câbles de périphérie du manipulateur.

  • Page 95: Robot Monté Au Mur

    7.5.3 Robot monté au mur D Démontage Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la position “ARRET” et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à l’aide d’un cadenas. (1) Démonter l’outil et les équipements auxiliaires. Il faut démonter l’outil et les équipements auxiliaires quand le manipulateur est rem- placé...
  • Page 96 Instructions de service 0˚ ---135˚ +155˚ 0˚ +90˚ 0˚ * Les angles se rapportent à la “position zéro” électrique ou à l’affichage au KCP. 1793 KR 30, 60- -3 sans prolongation du bras prolongation du bras de 200 mm prolongation du bras de 400 mm 1309 155°...
  • Page 97 (5) Ramener le manipulateur en position normale. (6) Dévisser six vis à tête hexagonale M20x55 (Fig. 73/1) sans oublier les rondelles--frein. Fig. 73 Démontage du robot monté au plafond Le manipulateur peut également être soulevé avec un chariot élévateur à fourches. Si possible, le manipulateur doit être retiré...
  • Page 98 Instructions de service BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 98 de 193...

  • Page 99: Installation Électrique

    Installation électrique Installation électrique Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type. L’installation électrique du robot (manipulateur) est un sous--ensemble autonome. Elle com- prend le “jeu de câbles”...
  • Page 100 Instructions de service Câble vers Câble vers Système de terre Boulon embase Boulon bâti de rotation 00- -186- -281 Boulon bâti de rotation Boulon bras Câble moteur A1 Connecteur X30/a Câble de commande A1 Connecteur X1 00- -181- -928 00- -181- -934 Câble moteur A2 Connecteur X30/b Câble de commande A2...

  • Page 101: Installation Électrique (Suite)

    Installation électrique (suite) Jeu de câbles complet Tiroir PE Logement multifonctions, MFG Système de terre Electronic Data Storage EDS Résolveur convertisseur numérique RDC Boîte RDC Fig. 76 Jeu de câbles complet BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 101 de 193...

  • Page 102: Brochage Et Schémas De Câblage

    Instructions de service Brochage et schémas de câblage Logement YE/GN TYPE 5/99 4 mm 4 mm 4 mm 1 mm 1 mm 4 mm Connecteur de puissance TYPE 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm X02/X1...
  • Page 103 Installation électrique (suite) Logement YE/GN TYP 4/99 4 mm 4 mm 4 mm 1 mm 1 mm 4 mm Connecteur de puissance TYPE 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm X02/X2 Fig.
  • Page 104 Instructions de service Logement YE/GN TYPE 10/99 2,5 mm 2,5 mm 2,5 mm 2,5 mm 1 mm 1 mm Connecteur de puissance 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm TYPE 07/99 X02/X3 Fig.
  • Page 105 Installation électrique (suite) Logement YE/GN TYPE 11/99 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm Connecteur de puissance TYPE 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm X02/X4 Fig.
  • Page 106 Instructions de service Logement YE/GN TYPE 11/99 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm Connecteur de puissance TYPE 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm X02/X5 Fig.
  • Page 107 Installation électrique (suite) Logement YE/GN TYPE 11/99 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm 1 mm Connecteur de puissance TYPE 07/99 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm 0,25 mm X02/X6 Fig.
  • Page 108 Instructions de service libre TYPE 06/07 WH/GN TPFO_ P TPFO_ N libre libre libre libre WH/OG TPFI_ P TPFI_ N libre AWG18 AWG18 24 V/PS buffered libre libre libre Fig. 83 Schéma de câblage RDC interne X31 libre TYP06/07 WH/GN TPFO_ P TPFO_ N libre...
  • Page 109 Installation électrique (suite) Boulon Bras Boulon Bâti de rotation Boulon Embase Tiroir Logement Boîte RDC multifonctions Fig. 85 Installation de terre, système de terre BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 109 de 193...
  • Page 110 Instructions de service BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 110 de 193...

  • Page 111: Câbles De Liaison

    Câbles de liaison Câbles de liaison Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type. Description Les câbles de liaison sont tous les câbles entre le robot (= manipulateur) et l’armoire de com- mande (Fig.

  • Page 112: Armoire De Commande

    Instructions de service La connexion de terre complète entre l’armoire de commande et le robot est à vérifier en procédant à une mesure de la terre avant la mise en service du robot conformément à la norme DIN EN 60204- -18,2 et aux directives en vigueur. Armoire de Robot commande...

  • Page 113: Pose Des Câbles

    Câbles de liaison (suite) Pose des câbles Lors de la pose des câbles, il faudra respecter les points suivants : Le rayon de courbure des câbles • câble moteur 150 mm • câble de commande 60 mm doit être observé. Protéger les câbles des influences mécaniques.

  • Page 114: Coffrets De Raccordement Sur Le Robot

    Instructions de service Coffrets de raccordement sur le robot Les connexions du robot se trouvent sur le logement multifonctions de l’embase pour le câble moteur et sur la boîte RDC pour le câble de données. La configuration des coffrets de raccor- dement et des connecteurs correspondants pour ce robot est illustrée à...

  • Page 115: Plaque À Connecteurs Sur L'armoire De Commande

    Câbles de liaison (suite) Plaque à connecteurs sur l’armoire de commande La plaque à connecteurs (Fig. 89) est accessible une fois la porte de l’armoire ouverte. Les câbles enfichés sont sortis vers l’arrière sous l’armoire de commande. Fig. 89 Plaque à connecteurs sur l’armoire de commande BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 115 de 193...

  • Page 116: Structure Des Câbles De Liaison

    Instructions de service Structure des câbles de liaison Fig. 90 Câble moteur Fig. 91 Câble de données Cosse de câble M8 6 Rondelle de serrage Ecrou M8 7 Plaque de terre Rondelle de serrage 8 Boulon PE Rondelle 8,4 9 Cosse de câble Ecrou M8 10 Filet M8 Fig.

  • Page 117: Schémas De Câblage

    Câbles de liaison (suite) Schémas de câblage libre 20/08 TPFO_ P TPFO_ N libre libre libre TPFI_ P TPFI_ N 24 V/PS1 buffered libre libre Presse- -étoupe Presse- -étoupe Fig. 93 Câble de données X21 BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 117 de 193...
  • Page 118 Instructions de service Moteur M1 U Moteur M1 V Moteur M1 W Frein + Frein - - Moteur M2 U Moteur M2 V Moteur M2 W Frein + Frein - - Moteur M3 U Moteur M3 V Moteur M3 W Frein + Frein - - Moteur M4 U...

  • Page 119: Travaux De Maintenance

    Pour tous les autres cas (par exemple teneur en poussière ou en eau de l’environnement du robot bien plus importante, anoma- lies de température), il faudra consulter KUKA Roboter GmbH ! BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr...
  • Page 120 Exemple : (9) Verser la quantité d’huile prescrite dans l’orifice de remplissage. On ne pourra utiliser que les lubrifiants autorisés par KUKA. Une partie des textes marqués se rapporte exclusivement à tout ce qui suit -- jusqu’à annula- tion expresse ou jusqu’à l’achèvement du travail à la fin d’un paragraphe.
  • Page 121 Travaux de maintenance (suite) Exemple : Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la position “ARRET” et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à l’aide d’un cadenas. BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 121 de 193...

  • Page 122: Travaux De Maintenance, Robot

    10 000 heures pour le poignet en ligne F Quantité à remplir, dans le cas d’une vidange complète Opération également effectuée chez KUKA avant la livraison. Opération à effectuer par le client après un changement de courroie. Intervalle de maintenance normal BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr...
  • Page 123 Intervalle de Opération Remarque (voir Fig. 95) maintenance Lubrifiant (heures) Fabricant Quantité No. cde KUKA Fixation du robot Contrôler les couples de Voir le chapitre 7 “Mise en serrage des vis et écrous à place, raccordement, chevilles échange”. Flexible de protection Lubrification Retirer le recouvrement A1.
  • Page 124 Point de maintenance Intervalle de Opération Remarque (voir Fig. 95) maintenance Lubrifiant (heures) Fabricant Quantité No. cde KUKA Echange de la courroie Voir le chapitre 13, “Répara- 2 ans dentée tions” Réducteur Vidange d’huile Vidange d’huile selon le pa- avec logement A3 Optigear Synthetic RO 150 ragraphe 10.3.3.

  • Page 125: Vidange D'huile Des Entraînements Des Axes Majeurs

    (5) Monter le bouchon (5) pour le serrer. D Remplir d’huile (1) Verser la quantité d’huile prescrite dans le flexible (4). On ne pourra utiliser que les lubrifiants autorisés par KUKA. BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 125 de 193...

  • Page 126: Vidange D'huile Réducteur Axe 2

    (3) Insérer la vis de fermeture M18x1,5 (2) pour la serrer (couple de serrage M = 20 Nm). D Remplir d’huile (1) Verser la quantité d’huile prescrite dans l’orifice de remplissage (1). On ne pourra utiliser que les lubrifiants autorisés par KUKA. BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 126 de 193...
  • Page 127 Travaux de maintenance (suite) Le remplissage de l’huile est facilité si vous travaillez avec un flexible (9) avec nipple de connexion M18x1,5 (10) et un entonnoir. (2) Insérer la vis de fermeture M18x1,5 (1) pour la serrer (M = 20 Nm). (3) Vérifier l’étanchéité...

  • Page 128: Vidange D'huile Réducteur Axe 3

    D Remplir d’huile (1) Verser la quantité d’huile prescrite dans l’orifice de remplissage (8). On ne pourra utiliser que les lubrifiants autorisés par KUKA. Le remplissage de l’huile est facilité si vous travaillez avec un flexible (9) avec nipple de connexion M10x1 (10) et un entonnoir.

  • Page 129: Travaux De Maintenance, Poignet En Ligne Pl 16 Ii

    Intervalle de Opération Remarque (voir Fig. 97) maintenance Lubrifiant (heures) Fabricant Quantité No. cde KUKA Bloc réducteur A4 Vidange d’huile Vidange d’huile selon le pa- Optigear Synthetic RO 150 ragraphe 10.4.1. Soc. Optimol, env. 0,32 l No. cde KUKA 00--144--898...
  • Page 130 Instructions de service 0,32 l 0,16 l 0,18 l Fig. 97 Travaux de lubrification Lors de la vidange, il ne faut pas oublier que la quantité d’huile qui s’écoule dépend du temps et de la température. Il faut déterminer la quantité d’huile qui s’est écoulée, car on ne pourra rajouter que cette quantité.

  • Page 131: 10.4.1 Vidange D'huile Poignet En Ligne

    10.4.1 Vidange d’huile poignet en ligne Voir le paragraphe 10.2 ! L’huile ne pourra être vidangée que si elle a la température de service. Si la vidange est effectuée immédiatement après la mise hors service du robot, il faut compter avec une température plus élevée de l’huile; le cas échéant, il fau- dra prendre les mesures adéquates.
  • Page 132 Instructions de service D Remplir d’huile Le bras est encore à l’horizontale. (1) Le cas échéant mettre le robot en service et amener les axes du poignet en position zéro. (2) Visser les vis de fermeture (Fig. 98/4, 5, 6) et verser la quantité prescrite d’huile dans les orifices.

  • Page 133: Travaux De Maintenance, Poignet En Ligne Pl 30/45/60

    Point de maintenance Opération Remarque Intervalle de (v. Fig. 99) Lubrifiant maintenance (heures) Fabricant Quantité No. cde KUKA Bloc réducteur A 4 Vidange d’huile Vidange d’huile selon le Optigear Synthetic RO paragraphe 10.5.1. Soc. Castrol, env. 0,55 l No. cde KUKA 00--144--898...
  • Page 134 10 000 heures pour le poignet en ligne “F” Quantité à remplir, dans le cas d’une vidange complète Opération effectuée chez KUKA avant la livraison. Opération à effectuer par le client après un changement de courroie dentée. Au plus tard après 2 ans Intervalle de maintenance normal 0.55 l...

  • Page 135: 10.5.1 Vidange D'huile Poignet En Ligne Pl 30/45/60 Kg

    (1) Mettre le robot en service et amener le bras en position horizontale. Amener le poignet en ligne (Fig. 100) en position mécanique zéro. Le symbole KUKA (2) sur le poignet doit être en position correcte. (2) Déplacer l’axe 5 de telle manière que la bride de fixation (3) montre vers le haut et soit horizontale.
  • Page 136 Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la position “ARRET” et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à l’aide d’un cadenas. On ne pourra utiliser que les lubrifiants autorisés par KUKA. BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 136 de 193...

  • Page 137: Nettoyage Et Entretien

    10.6 Nettoyage et entretien Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la “ ” position ARRET et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à l’aide d’un cadenas. Ceci s’applique également aux travaux de nettoyage ne concernant pas directement le robot, mais devant être effectués dans ou à...

  • Page 138: Précautions Pour La Manipulation Des Lubrifiants

    Instructions de service 10.7 Précautions pour la manipulation des lubrifiants Lors de la manipulation des lubrifiants, tenir compte des informations de la fiche de sécurité selon 91/155/CEE. Le paragraphe “Consommables, fiche de sécurité” du robot contient un extrait de cette fiche. Il faut respecter en tous cas les mesures de protection suivantes : Eviter les contacts prolongés et intensifs avec la peau;...

  • Page 139: Instructions De Réglage

    Instructions de réglage Instructions de réglage Cette description s’applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type. 11.1 Généralités Respecter le module- -doc Sécurité, “Généralités” ! Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la position “ARRET”...
  • Page 140 Instructions de service Exemple : (1) Effectuer dix fois la mesure. Les cinq plus hautes valeurs doivent être dans une plage 5 Hz en ce qui concerne leur différence. La valeur moyenne de ces cinq mesures correspond à la fréquence re- cherchée.

  • Page 141: Réglage De La Tension De La Courroie Dentée

    Réglage de la tension de la courroie dentée Réglage de la tension de la courroie dentée 12.1 Mesure et réglage de la tension de la courroie dentée de l’entraînement des axes du poignet A4, A5 Voir le paragraphe 11.1 ! La description ne se rapporte qu’au réglage de la courroie dentée pour l’axe 4.
  • Page 142 Instructions de service Dans le cas des robots du type F ou EX, les couvercles (1, 2) en métal sont montés avec des joints toriques. En outre, ces couvercles sont montés avec un produit d’étanchéification. Pour retirer les couvercles, il faudra dévisser des vis (M5) ou déconnecter la pressurisation.
  • Page 143 Réglage de la tension de la courroie dentée (suite) (5) Desserrer la vis de serrage (Fig. 101/3). (6) Dévisser quatre vis à six pans creux (5) jusqu’à ce que l’on puisse déplacer l’unité d’en- traînement A4 (3) sans jeu. (7) Serrer précautionneusement la vis de serrage (3) et remesurer la fréquence de la cour- roie dentée.

  • Page 144: Mesure Et Réglage De La Tension De La Courroie Dentée Du Poignet En Ligne

    Instructions de service 12.2 Mesure et réglage de la tension de la courroie dentée du poignet en ligne A5, A6 Lire le paragraphe 1 de ce module- -doc. La description ne se rapporte qu’au réglage de la courroie dentée pour l’axe 5. Le réglage s’applique par analogie à...
  • Page 145 Réglage de la tension de la courroie dentée (suite) (5) Répéter trois fois la mesure et déterminer la valeur moyenne. Fig. 105 Appareil de mesure de la tension de la courroie dentée Si le résultat de la mesure conformément à la Fig. 106 n’est pas atteint, exécuter les opérations (6) à...
  • Page 146 Instructions de service Fig. 107 Réglage de la tension de la courroie dentée (11) Monter le couvercle (Fig. 104/2) avec un nouveau joint (4) et le fixer avec 13 vis à six pans creux M5x20 (1) sans oublier les rondelles--frein. BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 146 de 193...

  • Page 147: Réparations

    Les paragraphes pour les sous--ensembles à réparer décrivent les principaux travaux de ré- paration. Ces travaux comprennent le démontage et le montage des sous--ensembles. Toute opération supplémentaire est interdite à moins qu’une formation KUKA correspondante ait été recue et que les instruments de mesurage et de contrôle ainsi que la documentation cor- respondante soit disponible.
  • Page 148 Instructions de service Exemple : (5) Dévisser quatre vis à six pans creux et enlever l’entraînement de l’axe majeur. Ne pas coincer l’entraînement de l’axe majeur lors de l’enlèvement. Risques de blessures (écrasement) lors de l’enlèvement de l’entraînement de l’axe majeur. Une partie des textes marqués se rapporte exclusivement à...

  • Page 149: Remarques Relatives Au Collage

    Réparations (suite) 13.2 Remarques relatives au collage Si vous employez des colles et des produits d’étanchéification ou de blocage, il faut respecter minutieusement les règles de mise en oeuvre du fabricant. Ceci s’applique également au nettoyage des points collés, bloqués ou étanchéifiés s’il s’agit de réutili- ser les pièces en question.

  • Page 150: Accostage Sans Freinage Des Butées

    Si le manipulateur accoste un tampon à plus de 250 mm/s, il faudra remplacer le manipulateur ou faire effectuer une remise en service par KUKA Roboter GmbH. BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 150 de 193...

  • Page 151: Réparations Du Poignet En Ligne Pl 16

    13.4 Réparations du poignet en ligne PL 16 Voir le paragraphe 13.1 de ce chapitre ! Avant de commencer les travaux de réparations, l’outil et les équipements auxiliaires doivent être démontés s’ils sont susceptibles de gêner l’exécution de ces travaux. L’exécution des travaux ci--après est grandement facilitée quand le robot se trouve à...
  • Page 152 Instructions de service Le poignet en ligne ne doit pas être déformé lors de cette opération. L’inter- stice (2) entre le bras (1) et le poignet en ligne (4) doit toujours être identique sur tout le pourtour. (6) Déposer le poignet en ligne sur un support approprié. Fig.
  • Page 153 Fig. 109 Douille (3) Procéder au montage du poignet en ligne en respectant la séquence inverse des opéra- tions de démontage et en procédant par analogie. Si vous montez un nouveau poignet en ligne, il faudra s’assurer que les axes 4, 5 et 6 se trouvent en position zéro.

  • Page 154: Réparations Du Poignet En Ligne Pl 30/45/60

    Instructions de service 13.5 Réparations du poignet en ligne PL 30/45/60 Voir le paragraphe 13.1 de ce chapitre ! Avant de commencer les travaux de réparations, l’outil et les équipements auxiliaires doivent être démontés s’ils sont susceptibles de gêner l’exécution de ces travaux. L’exécution des travaux ci--après est grandement facilitée quand le robot se trouve à...
  • Page 155 Fig. 110 Démontage et montage du poignet en ligne Il est interdit de procéder à des opérations de désassemblage supplémentaires du poignet en ligne. Le démontage et le montage des courroies dentées seront décrits dans le paragraphe 13.5.2. Si le poignet en ligne n’est pas remonté, procéder à sa conservation avant de le stok- ker.

  • Page 156: Démontage Et Montage De La Courroie Dentée Axe 5 Et 6

    Instructions de service 13.5.2 Démontage et montage de la courroie dentée axe 5 et 6 Les courroies dentées des axes 5 et 6 peuvent être démontées ou remontées seule- ment ensemble. Voir le paragraphe 13.1 de ce chapitre ! Si un outil est monté, il faudra s’assurer qu’il ne puisse plus bouger ou le démonter.
  • Page 157 D Montage (1) Effectuer le montage de la courroie dentée par analogie dans l’ordre inverse du démon- tage. Lors du montage des courroies dentées, il faut veiller à obtenir un blocage suffi- sant des écrous hexagonaux (2, 4). Lors de la mise en place de la courroie dentée, il faut veiller à ce que la courroie dentée engrène correctement dans la poulie de courroie dentée conformément à...
  • Page 158 Instructions de service Correct Incorrect Fig. 112 Engrènement courroie dentée/poulie de courroie dentée BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 158 de 193...

  • Page 159: Réparations Des Servomoteurs À Courant Triphasé

    13.6 Réparations des servomoteurs à courant triphasé Voir le paragraphe 13.1 ! Avant de commencer les travaux de réparations, l’outil et les équipements auxiliaires doivent être démontés s’ils sont susceptibles de gêner l’exécution de ces travaux. L’exécution des travaux ci--après est grandement facilitée quand le robot se trouve à une hauteur bien accessible au personnel de réparation.
  • Page 160 Instructions de service Fig. 113 Entraînement de l’axe majeur A1 Si l’entraînement de l’axe majeur A1 n’est pas remonté, il faudra procéder à sa conser- vation avant de le stocker. D Montage On ne pourra monter des servomoteurs AC dans le réducteur que si les dents sont en bon état.

  • Page 161: 13.6.2 Démontage Et Montage De L'entraînement De L'axe Majeur A2

    (5) Monter les quatre vis à six pans creus M12x30 (3) sans oublier les rondelles--freins. (6) Serrer en croix avec une clé dynamométrique les quatre vis à six pans creux (3) jusqu’à l’obtention du couple de serrage M prescrit en procédant par étapes (M = 78 Nm).
  • Page 162 Instructions de service Fig. 114 Blocage de l’épaule (schéma) L’épaule ne doit plus bouger pendant ou après le démontage de l’entraînement de l’axe majeur A2. (2) Desserrer et retirer les connecteurs XM2 et XP2 des connecteurs femelles (Fig. 115/3, (3) Desserrer les quatre vis à six pans creux M12x30 (6) sans néanmoins les dévisser. (4) Bloquer l’entraînement de l’axe majeur A2 (4) avec le dispositif de levage (5).
  • Page 163 Fig. 115 Démontage et montage de l’entraînement de l’axe majeur A2 Si l’entraînement de l’axe majeur A2 n’est pas remonté, il faudra procéder à sa conser- vation avant de le stocker. D Montage On ne pourra monter des servomoteurs AC dans le réducteur que si les dents sont en bon état.

  • Page 164: 13.6.3 Démontage Et Montage De L'entraînement De L'axe Majeur A3

    Instructions de service Le montage de l’entraînement de l’axe majeur A2 est facilité en le tournant un peu. (4) Fixer l’entraînement de l’axe majeur A2 avec quatre vis à six pans creux M11x30 (6) sans oublier les rondelles--frein. (5) Serrer en croix avec une clé dynamométrique les quatre vis à six pans creux (6) jusqu’à l’obtention du couple de serrage M prescrit en procédant par étapes (M = 78 Nm).
  • Page 165 Fig. 116 Blocage du bras (schéma) Si le robot doit être amené dans une position de transport, il doit être fixé au sol. (1.3) Amener le robot en position de transport (voir le chapitre 7, “Mise en place, raccorde- ment, échange”). Amener l’interrupteur principal de l’armoire de commande du robot dans la position “ARRET”...
  • Page 166 Instructions de service Ne pas coincer l’entraînement de l’axe majeur A3 lors de l’enlèvement. La position de l’entraînement de l’axe majeur A3 se reconnaît à la position des connecteurs femelles (3, 4). Elle doit être la même au montage et démontage. 3, 4 Fig.

  • Page 167: 13.6.4 Démontage Et Montage De L'entraînement De L'axe Du Poignet A4

    Ne pas coincer l’entraînement de l’axe majeur A3 lors du montage. Veiller à obte- nir une position correcte des connecteurs femelles (3, 4). Le montage de l’entraînement de l’axe majeur A3 est facilité en le tournant un peu. (4) Fixer l’entraînement de l’axe majeur A3 (5) avec quatre vis à six pans creux M12x30 (1) sans oublier les rondelles--frein.
  • Page 168 Instructions de service Dans le cas des robots du type F, des joints sont montés entre les entraînements des axes du poignet et le bras. Il faut également les retirer et les remplacer, le cas échéant, lors du montage. Lors de la commande d’entraînements des axes du poignet, il faut signaler l’application prévue pour ces variantes.
  • Page 169 D Montage Dans le cas des robots du type F, des joints sont montés entre les entraînements des axes du poignet et le bras. Il faut également les retirer et les remplacer lors du mon- tage. Dans ce le cas de ces variantes de robot, il faudra en outre monter les vis suivan- tes avec le produit d’étanchéification Dreibond du type 1108: -- Vis de réglage pour l’entraînement de l’axe du poignet A4 -- Vis de fixation pour l’entraînement de l’axe du poignet A4...

  • Page 170: 13.6.5 Démontage Et Montage De L'entraînement De L'axe Du Poignet A5

    Instructions de service 13.6.5 Démontage et montage de l’entraînement de l’axe du poignet A5 Voir le paragraphe 13.1 ! Si l’entraînement de l’axe du poignet A5 est démonté ou monté sur un robot pouvant être mis en service, il faudra amener l’interrupteur principal dans la position “ARRET”...
  • Page 171 Fig. 120 Démontage et montage de l’entraînement de l’axe du poignet A5 D Montage Dans le cas des robots du type F, des joints sont montés entre les entraînements des axes du poignet et le bras. Il faut également les retirer et les remplacer lors du mon- tage.

  • Page 172: 13.6.6 Démontage Et Montage De L'entraînement De L'axe Du Poignet A6

    Instructions de service Correct Incorrect Fig. 121 Courroies dentées et pignons de courroie dentée (2) Monter quatre vis à six pans creux M6x25 (Fig. 120/5) sans oublier les rondelles--frein pour les serrer ensuite jusqu’à ce que l’unité d’entraînement puisse être pousée sans jeu.
  • Page 173 (2) Dévisser quatre vis à six pans creux M8x18 (Fig. 122/3) sans oublier les rondelles--frein et retirer l’entraînement de l’axe du poignet A6. Dans le cas des robots du type F, des joints sont montés entre les entraînements des axes du poignet et le bras. Il faut également les retirer et les remplacer, le cas échéant, lors du montage.
  • Page 174 Instructions de service D Montage Il ne faudra monter que des servomoteurs à courant triphasé dont la denture est en bon état. Dans le cas des robots du type F, des joints sont montés entre les entraînements des axes de poignet et le bras. Il faut également les retirer et les remplacer lors du mon- tage.

  • Page 175: Démontage Et Montage Des Courroies Dentées

    13.6.7 Démontage et montage des courroies dentées A4/A5 Ces travaux de montage et de démontage sont facilités lorsque les axes de poignet sont en position zéro et que le bras est orienté de manière horizontale. D Démontage (1) Démonter les entraînements des axes du poignet A4, A5 et A6 (Fig. 123) (voir les para- graphes 13.6.4, 13.6.5 et 13.6.6).
  • Page 176 Instructions de service Fig. 123 Courroie dentée axe 4, 5 Correct Incorrect Fig. 124 Courroies dentées et pignons de courroie dentée BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr 176 de 193...

  • Page 177: Consommables, Fiches De Sécurité

    Consommables, fiches de sécurité Consommables, fiches de sécurité 14.1 Fiche technique de sécurité pour graisse de câble Optitemp RB1 L’extrait ci--après de la fiche technique de sécurité conformément à la norme CE 91/155 est à respecter lors de toute manipulation d’Optitemp RB1. Désignation des substances, de la préparation et de la société...
  • Page 178 Instructions de service Manipulation et stockage Manipulation : Aucune mesure particulière n’est indispensable. Stockage : A conserver seulement dans l’emballage d’origine. Ne pas stocker en exposant directement au soleil. Ne jamais laisser le récipient ouvert. Directive technique Air/annexe E (classe) : Classe de dangers pour les eaux : 1 (autoclassification selon règle de mélange conformément à...
  • Page 179 Consommables, fiches de sécurité (suite) 13 Remarques relatives à l’élimination Ce produit doit être éliminé conformément à la directive / législation des déchets et vieilles huiles. Clé de déchet : Elimination recommandée : Produit non utilisé : 54 202 Directive déchets Produit utilisé/impur : 54 202 Directive déchets...

  • Page 180: Fiche Technique De Sécurité Pour Graisse Optimol Olit Cls

    Instructions de service 14.2 Fiche technique de sécurité pour graisse Optimol Olit CLS L’extrait ci--après de la fiche technique de sécurité conformément à la norme CE 91/155 est à respecter lors de toute manipulation d’Optimol Olit CLS. Désignation des substances, de la préparation et de la société Nom du type : Optimol Olit CLS No.
  • Page 181 Consommables, fiches de sécurité (suite) Manipulation et stockage Manipulation : Aucune mesure de sécurité particulière n’est indispensable si les produits sont manipulés selon les règles. Stockage : Stockage dans un environnement sec et sans poussières dans les lots d’origine fermés à des températures de 10--20 °C. Eviter les variations importantes de température ! Ne pas stocker avec des oxydants très forts.
  • Page 182 Instructions de service 14 Directives de transport Ce produit N’EST PAS considéré comme produit dangereux pour le transport conformément à la loi sur le transport de matières dangereuses. 15 Directives Directives CE : Directive CE sur les fiches tecniques de sécurité 91/155/CEE Directive CE pour les préparations dangereuses 88/379/CEE Directive cadre CE sur les déchets 91/156/CEE Directive CE pour déchets dangereux 91/689/CEE...

  • Page 183: Fiche Technique De Sécurité Pour Huile Optigear Synthetic Ro 150

    Consommables, fiches de sécurité (suite) 14.3 Fiche technique de sécurité pour huile Optigear Synthetic RO 150 Désignation des substances, de la préparation et de la société Nom de produit : Optigear Synthetic RO 150 No. SDS : 465036 No. SDS historique : DE- -05254, FR- -465036, SK- -5254 Utilisation de la substance/préparation : Lubrifiant Pour des remarques spécifiques concernant l’utilisation, veuillez consulter la fiche...
  • Page 184 Instructions de service Premiers soins Contact avec les yeux : En cas de contact, rincer les yeux immédiatement pendant au moins 15 minutes avec beaucoup d’eau. En cas d’irritations, consulter un médecin. Contact avec la peau : Nettoyer minutieusement la peau mouillée avec de l’eau et du savon ou utiliser un produit de nettoyage approprié.
  • Page 185 Consommables, fiches de sécurité (suite) Mesures en cas de dégagement par inadvertance Mesures de précaution pour les personnes : Aucune mesure entraînant un risque pour des personnes et n’ayant pas été suffi- samment testée auparavant ne doit être prise. Faire évacuer l’environnement. In- terdire l’accès aux personnes non nécessitées et non protégées.
  • Page 186 Instructions de service Limites pour l’exposition et équipement personnel de protection Nom du composant ACGIH TLV : Huile de base -- non spécifiée Valeurs limites à surveiller : ACGIH (USA). TWA : 5 mg/m 8 heure(s). Forme : vapeur d’huile minérale STEL : 10 mg/m 15 minute(s).
  • Page 187 Consommables, fiches de sécurité (suite) Indications importantes concernant la santé, la sécurité et l’environnement Point d’inflammation : Coupe ouverte : 230 °C (446 °F) [Cleveland] Pression de vapeur : < 0.01 kPa (< 0.075 mm Hg) à 20 °C Viscosité : Cinématique : 150 mm /s (150 cSt) à...
  • Page 188 Instructions de service 13 Remarques relatives à l’élimination Remarques relatives à l’élimination Remarques concernant l’élimination / Informations concernant les déchets : Il faut tenter d’éviter ou de minimiser au possible la création de déchets. Les restes et les produits non recyclables doivent être éliminés par le biais d’une entreprise d’évacuation des déchets homologuée.
  • Page 189 Consommables, fiches de sécurité (suite) 15 Directives La classification et l’identification ont été effectuées selon les directives 1999/45/CE et 67/548/CEE dans leurs versions modifiées et adaptées. Critères imposés à l’étiquette Phrases R : R52/53 -- Nocif pour les organismes aquatiques, peut avoir, à long terme, des effets négatifs sur les eaux.
  • Page 190 Instructions de service 16 Autres indications Texte complet des phrases R citées en référence aux paragraphe 2 et 3 : R41 -- Risques de graves dommages aux yeux. R38 -- Irrite la peau. R50/53 -- Très toxique pour les organismes aquatiques, peut avoir, à...

  • Page 191: Fiche Technique De Sécurité Pour Graisse Microlube Gl 261

    Consommables, fiches de sécurité (suite) 14.4 Fiche technique de sécurité pour graisse Microlube GL 261 Lors de la manipulation de Microlube GL 261, tenir compte de l’extrait suivant de la fiche de sécurité selon 91/155/CEE. Désignation des substances, de la préparation et de la société Nom du type : Microlube GL 261 No d’article : 020195...
  • Page 192 Instructions de service Mesures en cas de dégagement par inadvertance Mesures de précaution personnelles : Aucune mesure de sécurité particulière nécessaire. Mesures antipollution : Contenir l’eau d’extinction/contaminée. Cette eau ne doit pas parvenir dans la canalisation, l’eau de ruissellement ou les eaux.
  • Page 193 Consommables, fiches de sécurité (suite) 10 Stabilité et réactivité Décomposition thermique / conditions à éviter : Pas de décomposition si la manipulation et le stockage sont conformes aux fins prévues. Substances et corps à éviter : Moyens d’oxydation. Réactions dangereuses : Aucune réaction dangereuse connue.

Ce manuel est également adapté pour:

Kr 60-3Kr 30 l16-2Kr 60 l45-3Kr 60 l30-3

Table des Matières