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KUKA Roboter GmbH
Robots
KR CYBERTECH nano
Manuel
Edition: 22.07.2016
Version: BA KR CYBERTECH nano V1

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Manuels Connexes pour Kuka KR CYBERTECH nano

Sommaire des Matières pour Kuka KR CYBERTECH nano

  • Page 1 KUKA Roboter GmbH Robots KR CYBERTECH nano Manuel KR CYBER- TECH nano Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1...
  • Page 2 Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions. Traduction de la documentation originale KIM-PS5-DOC Publication: Pub BA KR CYBERTECH nano (PDF) fr Structure de livre: BA KR CYBERTECH nano V1.6 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 2 / 215...

  • Page 3: Table Des Matières

    Cotes de transport, KR 8 R1620 HP ..............Caractéristiques techniques, KR 6 R1820 HP ............4.7.1 Données de base, KR 6 R1820 HP ..............4.7.2 Caractéristiques des axes, KR 6 R1820 HP ............Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 3 / 215...
  • Page 4 Déclaration de conformité CE et déclaration d'incorporation ....... 5.1.4 Termes utilisés ..................... Personnel ........................Enveloppe d'évolution, zone de protection et zone de danger ........Aperçu de l'équipement de protection ............... 5.4.1 Butées mécaniques ....................Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 4 / 215...
  • Page 5 Remplir d'huile pour réducteur A3 ................ Remplacement des courroies dentées ..............9.5.1 Démontage des courroies dentées A5, A6 ............9.5.2 Montage des courroies dentées A5, A6 ..............Nettoyage du robot ....................Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 5 / 215...
  • Page 6 12.1 Dispositif de dégagement (option) ................Annexe ......................13.1 Couples de serrage ....................13.2 Produits auxiliaires et consommables utilisés ............SAV KUKA ....................14.1 Demande d'assistance ....................14.2 Assistance client KUKA ..................... Index ......................Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 6 / 215...

  • Page 7: Introduction

    être respectées avec précision. Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplémen- Remarques taires. Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplé- mentaires. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 7 / 215...
  • Page 8 KR CYBERTECH nano Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 8 / 215...

  • Page 9: Affectation

     Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site In- ternet www.kuka.com ou adressez-vous à une de nos filiales pour tout complément d'information sur notre programme de formation.
  • Page 10 KR CYBERTECH nano Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 10 / 215...

  • Page 11: Description Du Produit

    (ensemble mécanique du robot avec installation électrique), l'armoire de commande, les câbles de liaison, les outils et les équipements auxiliaires. La famille de produits KR CYBERTECH nano comprend les variantes de robot : KR 10 R1420 ...

  • Page 12: Description Du Manipulateur

    Aperçu tion électrique) (>>> Fig. 3-3 ) de la famille de robots KR CYBERTECH nano sont conçus en tant que cinématiques dotées de bras articulés à 6 axes. Ils sont constitués des sous-ensembles principaux suivants : Poignet en ligne - bras ...
  • Page 13 La bride de fixation correspond à la norme ISO 9409-1:2004, avec quelques divergences minimales. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 13 / 215...
  • Page 14 énergie intégrée de l'axe 1 à 3, une alimentation en énergie de l'axe 3 à 6 ou des limitations de l'enveloppe d'évolution pour les axes A1, A2 et A3. Les options sont décrites dans des documentations individuelles. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 14 / 215...

  • Page 15: Caractéristiques Techniques

    4.7 "Caractéristiques techniques, KR 6 R1820 HP" Page 68) Plaques  (>>> 4.8 "Plaques" Page 78) Courses et temps d'arrêt  (>>> 4.10.8 "Courses et temps d’arrêt, KR 6 R1820 HP" Page 111) Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 15 / 215...

  • Page 16: Caractéristiques Techniques, Kr 10 R1420

    Câble de données X21 - X31 HAN Q12 Câble de terre / com- Cosse de câble des pensation du potentiel deux côtés, M4 4 mm (commande possible en option) Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 16 / 215...

  • Page 17: Caractéristiques Des Axes, Kr 10 R1420

    Fig. 4-1: Sens de rotation des axes du robot Positions de Position de calibration calibration 38 ° -110 ° 110 ° 0 ° 0 ° 0 ° Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 17 / 215...
  • Page 18 Le point de référence pour l'enveloppe d'évolution est le point d'intersection des axes 4 et 5. Fig. 4-2: Enveloppe d’évolution, vue latérale, KR 10 R1420 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 18 / 215...
  • Page 19 Les angles de position inclinée doivent être contrô- lés et saisis individuellement. Un angle de position incliné saisi de façon incorrecte peut entraîner des mouvements imprévus et/ou une surcharge et un endommagement du robot. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 19 / 215...

  • Page 20: Charges, Kr 10 R1420

    Charge supplémentaire maximum 15 kg épaule Charge supplémentaire nominale 10 kg bras Charge supplémentaire maximum 15 kg bras Distance nominale par rapport au centre de gravité de la charge Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 20 / 215...
  • Page 21 KUKA System Software. Les inerties doivent être contrôlées avec KUKA.Load. L'entrée des données de charge dans la commande du robot est impérative ! Fig.
  • Page 22 Lors de la mise en place des charges supplémentaires, il faut mentaire tenir compte de la charge totale maximum autorisée. La figure suivante pré- cise les dimensions et positions des possibilités de montage. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 22 / 215...
  • Page 23 Champ de rotation de l'axe 3 Surface d'appui du bras Surface d’appui du PL, alimentation en énergie uniquement Fig. 4-9: Fixation de la charge supplémentaire, épaule / bâti de rotation Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 23 / 215...

  • Page 24: Charges Des Fondations, Kr 10 R1420

    M(k max) 2701 Nm M(r normal) 947 Nm M(r max) 1126 Nm Force verticale F(v), force horizontale F(h), moment de basculement M(k), moment de rotation autour de l’axe 1 M(r) Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 24 / 215...

  • Page 25: Cotes De Transport, Kr 10 R1420

    Les cotes indiquées se réfèrent au robot sans équipement. Les cotes lorsque le robot se trouve au sol sans supports de transport en bois sont représentées dans la figure suivante. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 25 / 215...

  • Page 26: Caractéristiques Techniques, Kr 8 R1620

    Position de montage Sol; Plafond; Surface au sol 333,5 mm x 307 mm Angle d'inclinaison admissible Couleur standard Embase : noir (RAL 9005); Pièces mobiles : orange KUKA 2567 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 26 / 215...

  • Page 27: Caractéristiques Des Axes, Kr 8 R1620

    ±170 ° -185 ° / 65 ° -137 ° / 163 ° ±185 ° ±120 ° ±350 ° Vitesse avec charge nominale 220 °/s 210 °/s 270 °/s 381 °/s Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 27 / 215...
  • Page 28 Les figures suivantes précisent la taille et la forme de l’enveloppe d’évolution Enveloppe pour les variantes de cette famille de produits. d'évolution Le point de référence pour l'enveloppe d'évolution est le point d'intersection des axes 4 et 5. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 28 / 215...
  • Page 29 4 Caractéristiques techniques Fig. 4-13: Enveloppe d’évolution, vue latérale, KR 8 R1620 Fig. 4-14: Enveloppe d’évolution, vue d’en haut, KR 8 R1620 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 29 / 215...

  • Page 30: Charges, Kr 8 R1620

    Fig. 4-15: Plage de mouvements de l’axe 1 en position inclinée 4.3.3 Charges, KR 8 R1620 Charges Charge nominale 8 kg Moment d'inertie de masse nominal 0,1 kgm² Charge totale nominale 18 kg Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 30 / 215...
  • Page 31 KUKA System Software. Les inerties doivent être contrôlées avec KUKA.Load. L'entrée des données de charge dans la commande du robot est impérative ! Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1...
  • Page 32 Fig. 4-18 ) correspond à sa po- sition lorsque les axes 4 et 6 sont en position zéro. Le symbole X montre la position de l'élément d'adaptation respectif (douille de perçage) en position zéro. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 32 / 215...
  • Page 33 Fig. 4-19: Fixation de la charge supplémentaire au bras Surface d’appui du PL, alimentation en énergie uniquement Champ de rotation de l'axe 4 Champ de rotation de l'axe 3 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 33 / 215...

  • Page 34: Charges Des Fondations, Kr 8 R1620

    Charges des fondations pour la position de montage au plafond F(v normal) 2712 N F(v max) 2794 N F(h normal) 1282 N F(h max) 1624 N M(k normal) 1832 Nm Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 34 / 215...
  • Page 35 947 Nm M(r max) 1126 Nm Force verticale F(v), force horizontale F(h), moment de basculement M(k), moment de rotation autour de l’axe 1 M(r) Fig. 4-21: Charges des fondations Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 35 / 215...

  • Page 36: Cotes De Transport, Kr 8 R1620

    Les cotes lorsque le robot se trouve au sol sans supports de transport en bois sont représentées dans la figure suivante. Fig. 4-22: Cotes de transport Robot Poches pour fourches de cha- riot élévateur Centre de gravité Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 36 / 215...

  • Page 37: Caractéristiques Techniques, Kr 6 R1820

    Câble de données X21 - X31 HAN Q12 Câble de terre / com- Cosse de câble des pensation du potentiel deux côtés, M4 4 mm (commande possible en option) Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 37 / 215...

  • Page 38: Caractéristiques Des Axes, Kr 6 R1820

    Fig. 4-23: Sens de rotation des axes du robot Positions de Position de calibration calibration 38 ° -110 ° 110 ° 0 ° 0 ° 0 ° Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 38 / 215...
  • Page 39 Le point de référence pour l'enveloppe d'évolution est le point d'intersection des axes 4 et 5. Fig. 4-24: Enveloppe d’évolution, vue latérale, KR 6 R1820 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 39 / 215...
  • Page 40 Les angles de position inclinée doivent être contrô- lés et saisis individuellement. Un angle de position incliné saisi de façon incorrecte peut entraîner des mouvements imprévus et/ou une surcharge et un endommagement du robot. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 40 / 215...

  • Page 41: Charges, Kr 6 R1820

    Charge supplémentaire maximum 15 kg épaule Charge supplémentaire nominale 10 kg bras Charge supplémentaire maximum 15 kg bras Distance nominale par rapport au centre de gravité de la charge Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 41 / 215...
  • Page 42 KUKA System Software. Les inerties doivent être contrôlées avec KUKA.Load. L'entrée des données de charge dans la commande du robot est impérative ! Fig.
  • Page 43 Lors de la mise en place des charges supplémentaires, il faut mentaire tenir compte de la charge totale maximum autorisée. La figure suivante pré- cise les dimensions et positions des possibilités de montage. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 43 / 215...
  • Page 44 Surface d’appui du PL, alimentation en énergie uniquement Champ de rotation de l'axe 4 Champ de rotation de l'axe 3 Surface d'appui du bras Surface d’appui du PL, alimentation en énergie uniquement Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 44 / 215...

  • Page 45: Charges Des Fondations, Kr 6 R1820

    2712 N F(v max) 2794 N F(h normal) 1282 N F(h max) 1624 N M(k normal) 1832 Nm M(k max) 2329 Nm M(r normal) 1029 Nm M(r max) 1149 Nm Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 45 / 215...
  • Page 46 Les charges supplémentaires (A1 et A2) ne sont pas prises en compte dans la charge des fondations. Ces charges supplémentaires doivent être prises en compte pour F Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 46 / 215...

  • Page 47: Cotes De Transport, Kr 6 R1820

    Répétabilité de position (ISO 9283) ± 0,04 mm Poids env. 160 kg Charge nominale 10 kg Portée maximum 1420 mm Degré de protection IP65 Degré de protection du poignet en IP67 ligne Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 47 / 215...

  • Page 48: Caractéristiques Des Axes, Kr 10 R1420 Hp

    4.5.2 Caractéristiques des axes, KR 10 R1420 HP Caractéristiques Plage de mouvements des axes ±170 ° -185 ° / 65 ° -137 ° / 163 ° ±185 ° Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 48 / 215...
  • Page 49 Les figures suivantes précisent la taille et la forme de l’enveloppe d’évolution Enveloppe pour les variantes de cette famille de produits. d'évolution Le point de référence pour l'enveloppe d'évolution est le point d'intersection des axes 4 et 5. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 49 / 215...
  • Page 50 Position inclinée plafond). Ce type de mise en place entraîne des limitations de la plage de mouvements dans le sens positif et négatif autour de l’axe 1. La figure sui- Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 50 / 215...

  • Page 51: Charges, Kr 10 R1420 Hp

    4.5.3 Charges, KR 10 R1420 HP Charges Charge nominale 10 kg Moment d'inertie de masse nominal 0,1 kgm² Charge totale nominale 20 kg Charge supplémentaire nominale 0 kg embase Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 51 / 215...
  • Page 52 KUKA System Software. Les inerties doivent être contrôlées avec KUKA.Load. L'entrée des données de charge dans la commande du robot est impérative ! Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1...
  • Page 53 Fig. 4-40 ) correspond à sa po- sition lorsque les axes 4 et 6 sont en position zéro. Le symbole X montre la position de l'élément d'adaptation respectif (douille de perçage) en position zéro. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 53 / 215...
  • Page 54 Fig. 4-41: Fixation de la charge supplémentaire, bras Surface d’appui du PL, alimentation en énergie uniquement Champ de rotation de l'axe 4 Champ de rotation de l'axe 3 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 54 / 215...

  • Page 55: Charges Des Fondations, Kr 10 R1420 Hp

    2712 N F(v max) 2794 N F(h normal) 1282 N F(h max) 1624 N M(k normal) 1832 Nm M(k max) 2329 Nm M(r normal) 1029 Nm M(r max) 1149 Nm Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 55 / 215...
  • Page 56 Les charges supplémentaires (A1 et A2) ne sont pas prises en compte dans la charge des fondations. Ces charges supplémentaires doivent être prises en compte pour F Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 56 / 215...

  • Page 57: Cotes De Transport, Kr 10 R1420 Hp

    165 kg Charge nominale 8 kg Portée maximum 1620 mm Degré de protection IP65 Degré de protection du poignet en IP67 ligne Niveau sonore < 75 dB (A) Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 57 / 215...

  • Page 58: Caractéristiques Des Axes, Kr 8 R1620 Hp

    Caractéristiques des axes, KR 8 R1620 HP Caractéristiques Plage de mouvements des axes ±170 ° -185 ° / 65 ° -137 ° / 163 ° ±185 ° ±120 ° Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 58 / 215...
  • Page 59 Les figures suivantes précisent la taille et la forme de l’enveloppe d’évolution Enveloppe pour les variantes de cette famille de produits. d'évolution Le point de référence pour l'enveloppe d'évolution est le point d'intersection des axes 4 et 5. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 59 / 215...
  • Page 60 KR CYBERTECH nano Fig. 4-46: Enveloppe d’évolution, vue latérale, KR 8 R1620 HP Fig. 4-47: Enveloppe d’évolution, vue d’en haut, KR 8 R1620 HP Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 60 / 215...

  • Page 61: Charges, Kr 8 R1620 Hp

    Fig. 4-48: Plage de mouvements de l’axe 1 en position inclinée 4.6.3 Charges, KR 8 R1620 HP Charges Charge nominale 8 kg Moment d'inertie de masse nominal 0,1 kgm² Charge totale nominale 18 kg Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 61 / 215...
  • Page 62 KUKA System Software. Les inerties doivent être contrôlées avec KUKA.Load. L'entrée des données de charge dans la commande du robot est impérative ! Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1...
  • Page 63 Fig. 4-51 ) correspond à sa po- sition lorsque les axes 4 et 6 sont en position zéro. Le symbole X montre la position de l'élément d'adaptation respectif (douille de perçage) en position zéro. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 63 / 215...
  • Page 64 Fig. 4-52: Fixation de la charge supplémentaire au bras Surface d’appui du PL, alimentation en énergie uniquement Champ de rotation de l'axe 4 Champ de rotation de l'axe 3 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 64 / 215...

  • Page 65: Charges Des Fondations, Kr 8 R1620 Hp

    Charges des fondations pour la position de montage au plafond F(v normal) 2712 N F(v max) 2794 N F(h normal) 1282 N F(h max) 1624 N M(k normal) 1832 Nm Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 65 / 215...
  • Page 66 947 Nm M(r max) 1126 Nm Force verticale F(v), force horizontale F(h), moment de basculement M(k), moment de rotation autour de l’axe 1 M(r) Fig. 4-54: Charges des fondations Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 66 / 215...

  • Page 67: Cotes De Transport, Kr 8 R1620 Hp

    Les cotes lorsque le robot se trouve au sol sans supports de transport en bois sont représentées dans la figure suivante. Fig. 4-55: Cotes de transport Robot Poches pour fourches de cha- riot élévateur Centre de gravité Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 67 / 215...

  • Page 68: Caractéristiques Techniques, Kr 6 R1820 Hp

    Câble de données X21 - X31 HAN Q12 Câble de terre / com- Cosse de câble des pensation du potentiel deux côtés, M4 4 mm (commande possible en option) Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 68 / 215...

  • Page 69: Caractéristiques Des Axes, Kr 6 R1820 Hp

    Fig. 4-56: Sens de rotation des axes du robot Positions de Position de calibration calibration 38 ° -110 ° 110 ° 0 ° 0 ° 0 ° Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 69 / 215...
  • Page 70 Le point de référence pour l'enveloppe d'évolution est le point d'intersection des axes 4 et 5. Fig. 4-57: Enveloppe d’évolution, vue latérale, KR 6 R1820 HP Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 70 / 215...
  • Page 71 Les angles de position inclinée doivent être contrô- lés et saisis individuellement. Un angle de position incliné saisi de façon incorrecte peut entraîner des mouvements imprévus et/ou une surcharge et un endommagement du robot. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 71 / 215...

  • Page 72: Charges, Kr 6 R1820 Hp

    Charge supplémentaire maximum 15 kg épaule Charge supplémentaire nominale 10 kg bras Charge supplémentaire maximum 15 kg bras Distance nominale par rapport au centre de gravité de la charge Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 72 / 215...
  • Page 73 KUKA System Software. Les inerties doivent être contrôlées avec KUKA.Load. L'entrée des données de charge dans la commande du robot est impérative ! Fig.
  • Page 74 Lors de la mise en place des charges supplémentaires, il faut mentaire tenir compte de la charge totale maximum autorisée. La figure suivante pré- cise les dimensions et positions des possibilités de montage. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 74 / 215...
  • Page 75 Surface d’appui du PL, alimentation en énergie uniquement Champ de rotation de l'axe 4 Champ de rotation de l'axe 3 Surface d'appui du bras Surface d’appui du PL, alimentation en énergie uniquement Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 75 / 215...

  • Page 76: Charges Des Fondations, Kr 6 R1820 Hp

    2712 N F(v max) 2794 N F(h normal) 1282 N F(h max) 1624 N M(k normal) 1832 Nm M(k max) 2329 Nm M(r normal) 1029 Nm M(r max) 1149 Nm Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 76 / 215...
  • Page 77 Les charges supplémentaires (A1 et A2) ne sont pas prises en compte dans la charge des fondations. Ces charges supplémentaires doivent être prises en compte pour F Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 77 / 215...

  • Page 78: Cotes De Transport, Kr 6 R1820 Hp

    Fig. 4-67 ) sont montées au robot. Il est interdit Plaques de les enlever ou de les modifier. Les plaques illisibles sont à remplacer. Les plaques représentées ici sont valables pour tous les robots de ce type. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 78 / 215...
  • Page 79 Avant tout remplacement de moteur, bloquer l’axe concerné en verrouillant les moyens auxiliaires / dispositifs de façon à ce qu'ils ne puissent pas bouger. L'axe peut bouger. Risques de blessures (écrasement) ! Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 79 / 215...
  • Page 80 Danger de basculement ! Zone de danger Toute présence dans la zone de danger du robot est interdite, que celui-ci soit opérationnel ou en service. Risque de blessures ! Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 80 / 215...

  • Page 81: Obligation D'information Reach Conformément À L'article 33 De La Directive (Ce) 1907/2006

    Les données des axes majeurs A1, A2 et A3 sont représentées. Les axes  majeurs sont les axes ayant la déviation la plus grande. La superposition de mouvements d'axes peut provoquer le prolongement  des courses d'arrêt. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 81 / 215...

  • Page 82: Termes Utilisés

    Boîtier de programmation portatif pour la KR C4. Le smartPAD a toutes les options de commande et d'affichage nécessaires à la commande et à la pro- grammation du robot industriel. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 82 / 215...

  • Page 83: Courses Et Temps D'arrêt, Kr 10 R1420

    Masse m = charge maximum (charge nominale + charge supplémentaire  sur le bras) Course d'arrêt (°) Temps d'arrêt (s) Axe 1 41,03 0,31 Axe 2 22,47 0,25 Axe 3 21,11 0,15 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 83 / 215...
  • Page 84 KR CYBERTECH nano 4.10.3.2 Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1 Fig. 4-69: Courses d'arrêt STOP 1, axe 1 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 84 / 215...
  • Page 85 4 Caractéristiques techniques Fig. 4-70: Temps d'arrêt STOP 1, axe 1 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 85 / 215...
  • Page 86 KR CYBERTECH nano 4.10.3.3 Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 2 Fig. 4-71: Courses d'arrêt STOP 1, axe 2 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 86 / 215...
  • Page 87 4 Caractéristiques techniques Fig. 4-72: Temps d'arrêt STOP 1, axe 2 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 87 / 215...

  • Page 88: Courses Et Temps D'arrêt, Kr 8 R1620

    Override programme POV = 100 %  Masse m = charge maximum (charge nominale + charge supplémentaire  sur le bras) Course d'arrêt (°) Temps d'arrêt (s) Axe 1 54,21 0,40 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 88 / 215...
  • Page 89 4 Caractéristiques techniques Course d'arrêt (°) Temps d'arrêt (s) Axe 2 48,89 0,40 Axe 3 18,18 0,13 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 89 / 215...
  • Page 90 KR CYBERTECH nano 4.10.4.2 Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1 Fig. 4-75: Courses d'arrêt STOP 1, axe 1 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 90 / 215...
  • Page 91 4 Caractéristiques techniques Fig. 4-76: Temps d'arrêt STOP 1, axe 1 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 91 / 215...
  • Page 92 KR CYBERTECH nano 4.10.4.3 Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 2 Fig. 4-77: Courses d'arrêt STOP 1, axe 2 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 92 / 215...
  • Page 93 4 Caractéristiques techniques Fig. 4-78: Temps d'arrêt STOP 1, axe 2 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 93 / 215...

  • Page 94: Courses Et Temps D'arrêt, Kr 6 R1820

    Override programme POV = 100 %  Masse m = charge maximum (charge nominale + charge supplémentaire  sur le bras) Course d'arrêt (°) Temps d'arrêt (s) Axe 1 54,05 0,39 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 94 / 215...
  • Page 95 Course d'arrêt (°) Temps d'arrêt (s) Axe 2 47,41 0,39 Axe 3 17,26 0,10 4.10.5.2 Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1 Fig. 4-81: Courses d'arrêt STOP 1, axe 1 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 95 / 215...
  • Page 96 KR CYBERTECH nano Fig. 4-82: Temps d'arrêt STOP 1, axe 1 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 96 / 215...
  • Page 97 4 Caractéristiques techniques 4.10.5.3 Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 2 Fig. 4-83: Courses d'arrêt STOP 1, axe 2 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 97 / 215...
  • Page 98 KR CYBERTECH nano Fig. 4-84: Temps d'arrêt STOP 1, axe 2 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 98 / 215...

  • Page 99: Courses Et Temps D'arrêt, Kr 10 R1420 Hp

    Override programme POV = 100 %  Masse m = charge maximum (charge nominale + charge supplémentaire  sur le bras) Course d'arrêt (°) Temps d'arrêt (s) Axe 1 41,03 0,31 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 99 / 215...
  • Page 100 KR CYBERTECH nano Course d'arrêt (°) Temps d'arrêt (s) Axe 2 22,47 0,25 Axe 3 21,11 0,15 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 100 / 215...
  • Page 101 4 Caractéristiques techniques 4.10.6.2 Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1 Fig. 4-87: Courses d'arrêt STOP 1, axe 1 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 101 / 215...
  • Page 102 KR CYBERTECH nano Fig. 4-88: Temps d'arrêt STOP 1, axe 1 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 102 / 215...
  • Page 103 4 Caractéristiques techniques 4.10.6.3 Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 2 Fig. 4-89: Courses d'arrêt STOP 1, axe 2 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 103 / 215...
  • Page 104 KR CYBERTECH nano Fig. 4-90: Temps d'arrêt STOP 1, axe 2 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 104 / 215...

  • Page 105: Courses Et Temps D'arrêt Stop 1, Axe 3

    Override programme POV = 100 %  Masse m = charge maximum (charge nominale + charge supplémentaire  sur le bras) Course d'arrêt (°) Temps d'arrêt (s) Axe 1 54,21 0,40 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 105 / 215...
  • Page 106 KR CYBERTECH nano Course d'arrêt (°) Temps d'arrêt (s) Axe 2 48,89 0,40 Axe 3 18,18 0,13 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 106 / 215...
  • Page 107 4 Caractéristiques techniques 4.10.7.2 Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1 Fig. 4-93: Courses d'arrêt STOP 1, axe 1 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 107 / 215...
  • Page 108 KR CYBERTECH nano Fig. 4-94: Temps d'arrêt STOP 1, axe 1 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 108 / 215...
  • Page 109 4 Caractéristiques techniques 4.10.7.3 Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 2 Fig. 4-95: Courses d'arrêt STOP 1, axe 2 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 109 / 215...
  • Page 110 KR CYBERTECH nano Fig. 4-96: Temps d'arrêt STOP 1, axe 2 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 110 / 215...

  • Page 111: Courses Et Temps D'arrêt, Kr 6 R1820 Hp

    Override programme POV = 100 %  Masse m = charge maximum (charge nominale + charge supplémentaire  sur le bras) Course d'arrêt (°) Temps d'arrêt (s) Axe 1 54,05 0,39 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 111 / 215...
  • Page 112 Course d'arrêt (°) Temps d'arrêt (s) Axe 2 47,41 0,39 Axe 3 17,26 0,10 4.10.8.2 Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 1 Fig. 4-99: Courses d'arrêt STOP 1, axe 1 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 112 / 215...
  • Page 113 4 Caractéristiques techniques Fig. 4-100: Temps d'arrêt STOP 1, axe 1 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 113 / 215...
  • Page 114 KR CYBERTECH nano 4.10.8.3 Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 2 Fig. 4-101: Courses d'arrêt STOP 1, axe 2 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 114 / 215...
  • Page 115 4 Caractéristiques techniques Fig. 4-102: Temps d'arrêt STOP 1, axe 2 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 115 / 215...
  • Page 116 KR CYBERTECH nano 4.10.8.4 Courses et temps d'arrêt STOP 1, axe 3 Fig. 4-103: Courses d'arrêt STOP 1, axe 3 Fig. 4-104: Temps d'arrêt STOP 1, axe 3 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 116 / 215...

  • Page 117: Sécurité

    Les informations relatives à la sécurité ne pourront être interprétées en défa- Informations veur de la société KUKA Roboter GmbH. Même si toutes les consignes de sé- relatives à la curité sont respectées, on ne peut exclure un dommage corporel ou matériel sécurité...

  • Page 118: Utilisation Du Robot Industriel Conforme Aux Fins Prévues

    La déclaration d'incorporation déclare que la mise en service de la machine incomplète est interdite jusqu'à ce que la machine incomplète soit montée dans une machine ou assemblée avec d'autres pièces pour former une ma- Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 118 / 215...

  • Page 119: Termes Utilisés

    Les intégrateurs de système sont chargés d'intégrer le robot industriel (intégrateur d'installa- dans une installation conformément à la sécurité et de le mettre ensuite tion) en service. Mode de test "Manuel Vitesse Réduite" (<= 250 mm/s) Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 119 / 215...

  • Page 120: Personnel

    Utilisation des fonctions de sécurité et des dispositifs de protection néces-  saires Etablissement de la déclaration de conformité  Pose du sigle CE  Création du manuel pour l'installation  L'utilisateur doit remplir les conditions suivantes : Utilisateur Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 120 / 215...

  • Page 121: Enveloppe D'évolution, Zone De Protection Et Zone De Danger

    être exploité de façon sûre. Le manipulateur doit être mis hors service et il faudra consulter KUKA Roboter GmbH avant la remise en service . 5.4.2 Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe (option) Certains manipulateurs peuvent être dotés de limitations mécaniques de l'en-...

  • Page 122: Surveillance De L'enveloppe De L'axe (Option)

    être sujettes aux éraflures et aux écrasements. Cette option n'est pas disponible pour tous les modèles de robots. Il est possible de se renseigner auprès de KUKA Roboter GmbH pour obtenir des informations concernant certains modèles de robots. 5.4.3 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option) Certains manipulateurs peuvent être dotés de surveillances à...

  • Page 123: Identifications Au Robot Industriel

    Lors du service, les moteurs atteignent des tempé- ratures pouvant donner lieu à des brûlures. Eviter tout contact. Il faut donc prendre des mesures de protection appropriées, par ex. porter des gants de protection. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 123 / 215...

  • Page 124: Transport

    La position prescrite pour le transport du contrôleur de robot doit être obser- Contrôleur de vée. Le transport doit se faire conformément au manuel et aux instructions de robot montage du contrôleur de robot. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 124 / 215...

  • Page 125: Mise Et Remise En Service

    être effectué sur tous les circuits de sécurité pour vérifier la fiabilité de leur fonctionnement. Les mots de passe pour l'enregistrement dans le logiciel KUKA Sys- tem Software en tant qu'expert ou administrateur doivent être modi- fiés avant la mise en service et ne doivent être communiqués qu'au personnel autorisé.

  • Page 126: Mode Manuel

    S'il est nécessaire que plusieurs personnes se trouvent dans la zone limi- tée par des dispositifs de protection, il faudra prendre en compte : Chaque personne doit disposer d'un dispositif d'homme mort.  Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 126 / 215...

  • Page 127: Mode Automatique

    Les équipements d'ARRET D'URGENCE doivent rester actifs. S'il faut dé-  sactiver des fonctions de sécurité ou des dispositifs de protection par suite Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 127 / 215...
  • Page 128 Nettoyer et soigner votre peau.  Pour garantir une application sans danger de nos produits, nous re- commandons de demander les fiches techniques actualisées auprès des fabricants de matières dangereuses. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 128 / 215...

  • Page 129: Mise Hors Service, Stockage Et Élimination

    Parties de la commande ayant trait à la sécurité ; partie 2 : Validation 2010 EN ISO 12100 Sécurité des machines : Directives générales de la conception, évaluation des risques et réductions des risques Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 129 / 215...
  • Page 130 Partie 6-4 : normes spécifiques de base ; antiparasitage pour secteur industriel 2009 EN 60204-1 + A1 Sécurité des machines : Equipement électrique de machines ; partie 1 : Exigences générales Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 130 / 215...

  • Page 131: Informations Relatives À La Planification

     Si une ou plusieurs de ces conditions sont remplies à la cinématique du contrôleur, il faudra consulter la soc. KUKA Roboter GmbH. Si le robot atteint les seuils de service correspondants ou est exploité pendant un laps de temps défini avec des valeurs proches des seuils, les fonctions de surveillances intégrées entrent en action et le robot est automatiquement dé-...
  • Page 132 Fig. 6-2 ) précise toutes les informations concernant Plan coté la fixation aux fondations ainsi que les caractéristiques des fondations néces- saires. Fig. 6-2: Fixation aux fondations, plan coté Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 132 / 215...

  • Page 133: Fixation Emb. Mach

    KUKA. La surface d'appui du robot doit être pré- parée mécaniquement et disposer de la qualité requise. La fixation du robot sur la fixation à...
  • Page 134 La figure suivante contient toutes les informations nécessaires et devant être Plan coté respectées pour la réalisation de la surface d'appui et des trous (>>> Fig. 6- 5 ). Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 134 / 215...

  • Page 135: Câbles De Liaison Et Interfaces

    La connexion au contrôleur est toujours la même quelle que soit la va- riante de contrôleur. La figure suivante fournit un aperçu général des câbles de liaison disponibles (>>> Fig. 6-6 ). Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 135 / 215...
  • Page 136 Les interfaces A1 à l’embase pour les robots avec les jeux de câbles suivants Interface A1 sont représentées ci-après : Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 136 / 215...
  • Page 137 Fig. 6-8: Interface A1, jeu de câbles Multibus Câble de calibration X32 Flexible pneumatique Câble moteur X30 Câble de commande X76 Câble Multibus X71 Axe supplémentaire XP8.1 Câble de données X31 Axe supplémentaire XP7.1 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 137 / 215...
  • Page 138 (jeu de câbles), les interfaces suivantes sont disponibles : Multibus  ProfiNet  Fig. 6-10: Interface A3, jeu de câbles Multibus Flexible pneumatique Câble Multibus X91 Câble de commande X96 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 138 / 215...

  • Page 139: Alimentation En Énergie Interne

    0,8 MPa (8 bars), à 293 K (+20 °C) max. Rayon de courbure 10x diamètre extérieur minimum Température 253 K à 333 K (-20 °C à +60 °C) ambiante Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 139 / 215...
  • Page 140 Tension nominale 30 V AC/DC Courant EN 60204-1 (tenir compte des facteurs de réduc- tion) Connexion A1 Insert RJ45 pour logement PNT Connexion A3 Accouplement, rond, HAN, PushPull RJ45 AWG22/23 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 140 / 215...
  • Page 141 300 V AC/DC Courant EN 60204-1 (tenir compte des facteurs de réduc- tion) Connexion A1 Prise de montage, broche, 28 broches Connexion A3 Prise de montage, douille, 28 broches Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 141 / 215...
  • Page 142 KR CYBERTECH nano Fig. 6-15: Câble de commande X76 - X96 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 142 / 215...

  • Page 143: Transport Du Robot

    La position du centre de gravité et le poids varient en fonction de l'équipement. transport Les cotes indiquées se rapportent à un robot sans équipement. Fig. 7-2: Cotes de transport Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 143 / 215...
  • Page 144 Si le robot est transporté avec un dispositif, il faudra particulièrement tenir compte du danger de basculement. Prendre des mesures de sécurité sup- plémentaires. Il est interdit de soulever le robot de manière différente avec une grue ! Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 144 / 215...
  • Page 145 Corde G1 Corde G3 Vis à anneau M10, bâti de rotation, à l'avant Vis à anneau M10, embase, à gauche Corde G2 Vis à anneau M10, embase, à droite Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 145 / 215...
  • Page 146 KR CYBERTECH nano Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 146 / 215...

  • Page 147: Mise Et Remise En Service

    M12x40-10,9 et une rondelle de serrage au robot ; M = 104 Nm. 2 plaques de fondation sont dotées de pieds de centrage. 3. Déterminer la position du robot sur les fondations par rapport à l'enveloppe d'évolution. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 147 / 215...
  • Page 148 Rondelle à portée sphérique Trou pour cheville Coussinet sphérique 10. Laisser durcir le mortier. Il faut, ce faisant, prendre les temps de traitement et de durcissement en compte : Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 148 / 215...

  • Page 149: Montage De La Fixation À L'embase De Machine

    2. Contrôler le gabarit des trous. 3. Enfoncer 2 pieds de centrage. 4. Mettre à disposition 4 vis à six pans creux M12x40-10.9 avec des ron- delles de serrage. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 149 / 215...

  • Page 150: Montage Du Robot

    Les vis à anneaux avec harnais de transport (>>> Fig. 7-4 )ou les poches  pour fourches de chariot élévateur au robot (>>> Fig. 8-3 ) sont montées. Le contrôleur n’est pas en service.  Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 150 / 215...
  • Page 151 Un verrouillage correct est confirmé par un clic audible. On peut le reconnaître lorsque les anneaux rouges des deux boutons de verrouillage ne sont pas visibles et que les deux boutons de verrouillage sont entièrement enfoncés. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 151 / 215...
  • Page 152 Vis à six pans creux Câble de données X31 Rondelle de serrage Câble moteur X30 Pieds de centrage Câble de terre (contrôleur) Pieds de centrage Câble de terre (partie de l’installation) Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 152 / 215...

  • Page 153: Description Des Câbles De Liaison

    Câble de données X21 - X31 HAN Q12 Câble de terre (option) Cosse de câble des deux côtés, Câble de liaison, standard Fig. 8-5: Câbles de liaison, vue d'ensemble Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 153 / 215...
  • Page 154 KR CYBERTECH nano Fig. 8-6: Câble de liaison, câble moteur Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 154 / 215...
  • Page 155 Fig. 8-7: Câble de liaison, câble de données Fig. 8-8: Câble de liaison, terre Câble de terre Rondelle de serrage Ecrou hexagonal Robot Rondelle de serrage 2x Goupille filetée, M4 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 155 / 215...

  • Page 156: Déplacement Du Manipulateur Sans Énergie D'entraînement

    / la visseuse sans fil avec support moments, il faudra recalibrer tous les axes du robot. Si cela n'est pas respec- té, des risques de blessures ou de dommages matériels peuvent s'ensuivre. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 156 / 215...

  • Page 157: Maintenance

    (>>> 6.1 "Informations rela- tives à la planification" Page 131). Si le robot est doté d'une alimentation en énergie KUKA (option), il faudra pro- céder à des opérations de maintenance supplémentaires. Seuls les lubrifiants autorisés par la soc. KUKA Ro- boter GmbH peuvent être utilisés.
  • Page 158 Contrôle de la pièce, contrôle visuel Nettoyage de la pièce Remplacer l'accumulateur / la batterie Remplacer la courroie dentée Contrôler la tension de la courroie dentée Fig. 9-1: Travaux de maintenance Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 158 / 215...

  • Page 159: Vidange D'huile A1

    2. Dévisser 3 vis à six pans creux sans oublier les rondelles de serrage et enlever les deux recouvrements. 3. Dévisser la vis de fermeture magnétique et visser le flexible de vidange d'huile M10x1. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 159 / 215...

  • Page 160: Remplir D'huile Pour Réducteur A1

    8. Monter simultanément les deux couvercles, les aligner et les fixer avec 3 vis à six pans creux M4x8-8.8 et 2 écrous hexagonaux M4 sans oublier les rondelles de serrage ; M = 2,8 Nm. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 160 / 215...

  • Page 161: Vidange D'huile A2

    1. Dévisser la vis de fermeture magnétique et visser le flexible de vidange Procédure d'huile M18x1,5 (>>> Fig. 9-4 ). 2. Placer un bac de réception approprié sous le flexible de vidange d'huile. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 161 / 215...

  • Page 162: Remplir D'huile Pour Réducteur A2

    5. Retirer le flexible de vidange d'huile et la pompe à huile. 6. Monter et serrer la vis de fermeture magnétique M18x1,5 ; M = 20 Nm. 7. Vérifier l'étanchéité des vis de fermeture magnétiques. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 162 / 215...

  • Page 163: Vidange D'huile A3

    2. Dévisser la vis de fermeture magnétique (inférieure) et visser le flexible de vidange d'huile M7. 3. Placer un bac de réception approprié sous le flexible de vidange d'huile. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 163 / 215...

  • Page 164: Remplir D'huile Pour Réducteur A3

    5. Retirer le flexible de vidange d'huile et la pompe à huile. 6. Monter et serrer la vis de fermeture magnétique M7 (supérieure) ; M 5 Nm. 7. Vérifier l'étanchéité des vis de fermeture magnétiques. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 164 / 215...

  • Page 165: Remplacement Des Courroies Dentées

    Porter des gants de protection. 9.5.1 Démontage des courroies dentées A5, A6 1. Dévisser 7 vis à tête semi-circulaire et retirer le couvercle (>>> Fig. 9-8 ). Procédure Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 165 / 215...
  • Page 166 1. Placer la courroie dentée A6 et la courroie dentée A5 l’une après l’autre dans le poignet en ligne et sur les poulies dentées. Veiller à ce que les courroies dentées et les poulies dentées s'engrènent correctement (>>> Fig. 9-10 ). Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 166 / 215...
  • Page 167 6. Faire vibrer la courroie dentée A6 et tenir le capteur à environ 2 à 3 mm de la courroie qui vibre. Lire le résultat de la mesure sur l'appareil de me- sure de la tension de la courroie dentée. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 167 / 215...
  • Page 168 = 0,8 Nm. Fig. 9-13: Montage du couvercle Vis à tête semi-circulaire Couvercle Poignet en ligne 12. Procéder à la calibration du point zéro des axes 5 et 6. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 168 / 215...

  • Page 169: Nettoyage Du Robot

    10. Remplacer les plaques et recouvrements endommagés ou illisibles. 11. Remonter les recouvrements ayant été retirés. 12. Ne remettre en service qu'un robot ou une installation opérationnelle. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 169 / 215...
  • Page 170 KR CYBERTECH nano Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 170 / 215...

  • Page 171: Réparations

    Lors du montage de sous-ensembles et de pièces, les vis de fixation (standard, classe de résistance 8.8) doivent être serrées avec le couple de serrage KUKA prescrit. Nous si- gnalerons tout couple de serrage divergent. Les tailles des vis et les classes de résistance indiquées sont en vigueur lors de l'impression.

  • Page 172: Montage Du Moteur A1

    11. Procéder à la calibration du point zéro de l'axe 1. Des informations détaillées concernant la calibration sont fournies dans le manuel de service et de programmation pour l'utilisateur final et les intégrateurs de système. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 172 / 215...

  • Page 173: Remplacement Du Moteur De L'axe 2

    élevées pouvant provoquer des brûlures. Porter des gants de protection. Risques de blessures (écrasement) lors des tra- vaux de démontage et de montage du moteur. Por- ter des gants de protection. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 173 / 215...

  • Page 174: Montage Du Moteur A2

    1. Procéder à la déconservation du nouveau moteur A2 Procédure 2. Avant le montage, nettoyer les engrenages du moteur A2 et du réducteur pour les enduire légèrement mais sur toute la surface avec du Microlube GL 261. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 174 / 215...

  • Page 175: Remplacement Du Moteur De L'axe 3

    Il faut garantir que le robot ne puisse pas basculer. Si nécessaire, il faudra Condition  visser le robot aux fondations. préalable Le robot est bloqué contre des mouvements de l'axe.  Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 175 / 215...

  • Page 176: Démontage Du Moteur A3

    5. Desserrer et retirer le moteur A3, ne pas le coincer en le retirant. 6. Déposer le moteur A3 ; s'il n'est pas remonté, il faudra procéder à sa conservation avant de le stocker. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 176 / 215...

  • Page 177: Montage Du Moteur A3

    Lors de la mise en place des connecteurs, les tourner jusqu’à ce qu’ils s’enclenchent de façon per- ceptible (bloqués contre les rotations) dans le codage. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 177 / 215...

  • Page 178: Description De L'installation Électrique (Robot)

    Le RDC et l’EDS sont décrits avec plus de précision dans le manuel du contrô- leur de robot. L’installation électrique comprend tous les câbles d'alimentation et de com- mande des moteurs des axes 1 à 6 et les câbles du système de terre. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 178 / 215...

  • Page 179: Jeu De Câbles, Standard

    X30-XM456 (>>> Fig. 10-15 ) Câble moteur A6 XM456-XM6/XBR6 (>>> Fig. 10-16 ) Câble de commande X1-XP1 (>>> Fig. 10-17 ) Câble de commande X2-XP2 (>>> Fig. 10-18 ) Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 179 / 215...

  • Page 180: Jeu De Câbles, Multibus

    X7-XP7.1 axes supplémen- (>>> Fig. 10-22 ) X8-XP8.1 taires, A7, A8 Câble de données RDC X31 (>>> Fig. 10-27 ) Câble de données RDC X32 (>>> Fig. 10-28 ) Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 180 / 215...

  • Page 181: Jeu De Câbles, Profinet

    Fig. 10-29 ) terre Câble de commande X76-X79 (>>> Fig. 10-23 ) Câble ProfiNet XPN1-XPN3 (>>> Fig. 10-25 ) Alimentation en cou- XPP1-XPP3 (>>> Fig. 10-24 ) rant Flexible pneumatique Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 181 / 215...

  • Page 182: Schémas De Câblage

    Schémas de câblage, câbles moteur Fig. 10-10: Schéma de câblage, câble moteur A1 Fig. 10-11: Schéma de câblage, câble moteur A2 Fig. 10-12: Schéma de câblage, câble moteur A3 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 182 / 215...
  • Page 183 Fig. 10-13: Schéma de câblage, câble moteur A4, axes majeurs Fig. 10-14: Schéma de câblage, câble moteur A5, axes majeurs Fig. 10-15: Schéma de câblage, câble moteur A6, axes majeurs Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 183 / 215...
  • Page 184 KR CYBERTECH nano Fig. 10-16: Schéma de câblage, câble moteur A4-A6, axes du poignet Schémas de câblage, câbles de commande Fig. 10-17: Schéma de câblage, câble de commande A1 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 184 / 215...
  • Page 185 10 Réparations Fig. 10-18: Schéma de câblage, câble de commande A2 Fig. 10-19: Schéma de câblage, câble de commande A3 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 185 / 215...
  • Page 186 KR CYBERTECH nano Fig. 10-20: Schéma de câblage, câble moteur A4-A6, axes majeurs Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 186 / 215...
  • Page 187 10 Réparations Fig. 10-21: Schéma de câblage, câble moteur A4-A6, axes du poignet Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 187 / 215...
  • Page 188 KR CYBERTECH nano Fig. 10-22: Schéma de câblage, câble de commande, axes supplémen- taires, A7, A8 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 188 / 215...
  • Page 189 10 Réparations Schémas de câblage, alimentation en énergie Fig. 10-23: Schéma de câblage, câble de commande, alimentation en énergie Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 189 / 215...
  • Page 190 KR CYBERTECH nano Fig. 10-24: Schéma de câblage, alimentation en courant Fig. 10-25: Schéma de câblage, câble ProfiNet Fig. 10-26: Schéma de câblage, câble Multibus Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 190 / 215...
  • Page 191 10 Réparations Schémas de câblage, RDC, câble de terre Fig. 10-27: Schéma de câblage RDC X31 Fig. 10-28: Schéma de câblage RDC X32 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 191 / 215...
  • Page 192 Câble de terre, couvercle-bâti de rotation Câble de terre, couvercle-embase Câble de terre, couvercle-connecteur X30 Câble de terre, couvercle-connecteur X30 PE-QL Câble de terre, couvercle-connecteur X31 Câble de terre, embase-installation (option, côté installation) Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 192 / 215...

  • Page 193: Mise Hors Service, Stockage Et Élimination

    3. Monter les poches pour chariot élévateur à fourches ou 3 vis à anneau sur le bâti de rotation (>>> Fig. 11-1 ). 4. Mettre le robot en service et l'amener en position de transport. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 193 / 215...
  • Page 194 Le robot peut se détacher brusquement de la sur- face de fixation, d'où risque de dommage matériel et corporel. Le robot doit reposer librement sur la surface. Retirer toutes les fixations et enlever tous les collages. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 194 / 215...

  • Page 195: Stockage

    Ne pas laisser de pièces lâches ou percutantes sur le robot.  Ne pas exposer le robot à la lumière directe du soleil pendant le stockage.  Observer et respecter les plages de température pour le stockage.  Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 195 / 215...

  • Page 196: Elimination

    Composants électro- Recycler niques tels que RDC, EDS, etc. Matières plastiques Revêtements, recou- vrements ETFE Flexible de protection Joints à lèvres Joints toriques Colliers rabattables Tampons de butée Flexibles Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 196 / 215...
  • Page 197 Microlube GL 261 Les fiches techniques de sécurité actuelles doivent être demandées aux fabri- cants des produits auxiliaires et des consommables (>>> 13.2 "Produits au- xiliaires et consommables utilisés" Page 201). Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 197 / 215...
  • Page 198 KR CYBERTECH nano Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 198 / 215...

  • Page 199: Options

    Chaque plaque indique le sens de rotation pour le cliquet et le sens de déplacement correspondant du manipulateur. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 199 / 215...
  • Page 200 KR CYBERTECH nano Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 200 / 215...

  • Page 201: Annexe

    13.2 Produits auxiliaires et consommables utilisés Désignation du produit Utilisation Désignation de la société / adresse Graisse Microlube GL 261 Klüber Lubrication München AG Geisenhausenerstr. 7 D-81379 Munich Allemagne Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 201 / 215...
  • Page 202 251-8588 Japon Pour garantir une utilisation sans danger de nos produits, nous re- commandons de demander les fiches techniques actuelles des fabri- cants des produits auxiliaires et des consommables. Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 202 / 215...

  • Page 203: Sav Kuka

    Pack de diagnostic KRCDiag  En supplément pour KUKA Sunrise : projets existants, applications comprises Pour des versions de KUKA System Software antérieures à V8 : ar- chives du logiciel (KRCDiag n'est pas encore disponible ici.) Application existante  Axes supplémentaires existants ...
  • Page 204 Tél. +86 21 5707 2688 Fax +86 21 5707 2603 info@kuka-robotics.cn www.kuka-robotics.com KUKA Roboter GmbH Allemagne Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Allemagne Tél. +49 821 797-1926 Fax +49 821 797-41 1926 Hotline.robotics.de@kuka.com www.kuka-roboter.de Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 204 / 215...
  • Page 205 Fax +81 45 744 7696 info@kuka.co.jp KUKA Robotics Canada Ltd. Canada 6710 Maritz Drive - Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Canada Tél. +1 905 670-8600 Fax +1 905 670-8604 info@kukarobotics.com www.kuka-robotics.com/canada Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 205 / 215...
  • Page 206 Fax +47 61 18 62 00 info@kuka.no KUKA Roboter CEE GmbH Autriche Gruberstraße 2-4 4020 Linz Autriche Tél. +43 7 32 78 47 52 Fax +43 7 32 79 38 80 office@kuka-roboter.at www.kuka.at Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 206 / 215...
  • Page 207 Tél. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 info@kuka.se KUKA Roboter Schweiz AG Suisse Industriestr. 9 5432 Neuenhof Suisse Tél. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 info@kuka-roboter.ch www.kuka-roboter.ch Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 207 / 215...
  • Page 208 Tchèquie Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice République tchèque Tél. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 support@kuka.cz Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 208 / 215...
  • Page 209 Fax +1 866 329-5852 info@kukarobotics.com www.kukarobotics.com KUKA Robotics UK Ltd Royaume-Uni Great Western Street Wednesbury West Midlands WS10 7LL Royaume-Uni Tél. +44 121 505 9970 Fax +44 121 505 6589 service@kuka-robotics.co.uk www.kuka-robotics.co.uk Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 209 / 215...
  • Page 210 KR CYBERTECH nano Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 210 / 215...

  • Page 211: Index

    Défaut des freins 123 Charges, KR 10 R1420 20 Démontage du robot 193 Charges, KR 10 R1420 HP 51 Déplacement du robot sans énergie d'en- Charges, KR 6 R1820 41 traînement 156 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 211 / 215...
  • Page 212 Schémas de câblage 182 Microlube GL 261 201 Schémas de câblage, alimentation en énergie Mise en service 125, 147 Mise hors service 129, 193 Schémas de câblage, câbles de commande 184 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 212 / 215...
  • Page 213 Utilisation, non conforme 117 Utilisation, non prévue 117 Vidange d'huile A1 159 Vidange d'huile A2 161 Vidange d'huile A3 163 Zone de danger 119 Zone de protection 119, 121 Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 213 / 215...
  • Page 214 KR CYBERTECH nano Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 214 / 215...
  • Page 215 KR CYBERTECH nano Edition: 22.07.2016 Version: BA KR CYBERTECH nano V1 215 / 215...

Table des Matières