13.6.4 Démontage Et Montage De L'entraînement De L'axe Du Poignet A4 - Kuka KR 30-3 Instructions De Service

Ne pas coincer l'entraînement de l'axe majeur A3 lors du montage. Veiller à obte-
nir une position correcte des connecteurs femelles (3, 4).
Le montage de l'entraînement de l'axe majeur A3 est facilité en le tournant un peu.
(4) Fixer l'entraînement de l'axe majeur A3 (5) avec quatre vis à six pans creux M12x30
(5) Serrer en croix avec une clé dynamométrique les quatre vis à six pans creux (1) jusqu'à
(6) Connecter les connecteurs XM3 et XP3 aux connecteurs femelles (3, 4).
(7) Enlever le dispositif de levage (6).
(8) Enlever le dispositif de levage ou la cale du robot (Fig. 116).
(9) Le cas échéant, amener le robot en position de montage (voir le chapitre 7, "Mise en
(10) Procéder au réglage du point zéro (voir manuel logiciel KR C4, chapitre "Mise en ser-
13.6.4 Démontage et montage de l'entraînement de l'axe du poignet A4
Voir le paragraphe 13.1 !
Si l'entraînement de l'axe du poignet A4 est démonté ou monté sur un robot
pouvant être mis en service, il faudra amener l'interrupteur principal dans la
position "ARRET" et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à
l'aide d'un cadenas.
Ces travaux de montage et de démontage sont facilités lorsque les axes de poignet sont en
position zéro et que le bras est orienté de manière horizontale.
D Démontage
Si l'entraînement de l'axe du poignet A4 est démonté immédiatement après la
mise hors service du robot, il faudra s'attendre à une température plus élevée de
la surface.
Si un outil est monté, il faudra s'assurer qu'il ne puisse plus bouger ou le
démonter.
(1) Desserrer et retirer les connecteurs XM4 et XP4 des connecteurs femelles
(2) Enlever le couvercle (2).
(3) Desserrer la vis de réglage (5) de plusieurs tours.
BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr
(1) sans oublier les rondelles--frein.
l'obtention du couple de serrage M
place, raccordement, échange").
vice", paragraphe "Calibration/Décalibration du robot").
(Fig. 118/1, 3).
prescrit en procédant par étapes (M
A
= 78 Nm).
A
167 de 193