Instructions De Réglage; Généralités - Kuka KR 30-3 Instructions De Service

11 Instructions de réglage
11 Instructions de réglage
Cette description s'applique par analogie à tous les robots industriels mentionnés au
chapitre 1, indépendamment de la variante représentée sur la figure ou du type.
11.1 Généralités
Respecter le module- -doc Sécurité, "Généralités" !
Amener l'interrupteur principal de l'armoire de commande du robot dans la
position "ARRET" et le verrouiller contre une remise en service non autorisée à
l'aide d'un cadenas. Ceci s'applique également aux travaux de nettoyage ne
concernant pas directement le robot, mais devant être effectués dans ou à
proximité de sa zone d'évolution.
Le travail avec les robots du type "EX" n'est autorisé que s'il n'existe aucun
risque d'explosion.
Les travaux de maintenance et de nettoyage sur les robots de type "CR" ne
peuvent être effectués qu'à l'extérieur de la salle blanche. Respecter les
instructions de l'utilisateur de la salle blanche. Les travaux de nettoyage doivent
être exécutés avec des produits de nettoyage appropriés pour l'utilisation dans
la salle blanche.
A part le réglage des courroies dentées, le robot ne nécessite aucun autre réglage. Pour les
travaux de réglage sur l'équipement électrique/électronique du système de robot, voir le ma-
nuel du logiciel KR C4, chapitre "Mise en service", paragraphe "Calibration/Décalibration du
robot".
Deux axes (A5 et A6) du poignet en ligne sont entraînés par des courroies dentées ainsi que
deux des trois arbres d'entraînement du bras (pour A4 et A5). La tension de ces courroies
dentées devra être vérifiée conformément à la description suivante ou selon le chapitre
"Maintenance" après le montage ou le démontage des sous--ensembles concernés.
Dans le cas d'un montage d'une nouvelle courroie dentée, il faut vérifier encore
une fois la tension de la courroie dentée après environ 100 heures de service
pour la régler le cas échéant.
Avant de procéder aux travaux de réglage, l'outil et les équipements auxiliaires doivent être
démontés quand ils sont susceptibles d'entraver ces travaux.
La description des travaux de réglage se subdivise en opérations avec premier nombre entre
parenthèses. Pour chacune de ces opérations, lire impérativement aussi le texte qui suit
dans la mesure où celui--ci est identifié par le symbole de main ou le triangle d'avertisse-
ment. Un grand nombre de ces textes se rapportent à l'opération qui les précède.
BA KR 30, 60--3, F, KR C4 01.11.01 fr
139 de 193